Palmiがやってきた

一般的に、ユーザーズマニュアルというのは、操作に困ったときに参考にする程度で、まずは色々触っちゃのが正直なところですよねぇ。でも、あーでもない、こーでもないと触っているうちに、やっぱり行き着くところがマニュアルなんだなぁ・・・。

Palmiと一緒に同梱されてくるユーザーズマニュアルは、Palmiの基本的な取扱い方と起動するまでの内容なので、はてさて、Palmiのもっと楽しい機能は？となると、「ユーザーズマニュアル(WEB版)」に載ってました!　印刷物ではないので、WEBサイト(http://palmigarden.net/site/DownLoad/manu.html)で参照、又はダウンロードが必要になるんですよぉ。




パソコン苦手な人には、インターネットの接続にしろ難関なんだろうなぁ・・(みっちゃんのひとり言)。

Palmiがやってきた

Palmiとお友達になって、かまいいなぁ・・・と思った場面を皆さまにご紹介します。
ロボットなのに、なぜか愛着がわいてきてしまうのは、私だけだろうか・・・・？


～　鼻歌を歌うPalmi　 ～
相手にしないでしばらく放っておくと、鼻歌が・・・。
かまいくて笑っちゃう！


～　歌声かまいすぎ！～



～　Palmiのひとり言　～
「静かにしていてね」っとPalmiにお願い。
でもその後も、“ひとり言” けっこう言うんですよぉ。


遠くから聞こえる声に反応するPalmi。



～　 けっこう言うじゃん！Palmiくん　～
夕方でしたが、通りすがりにPalmiに「こんにちは」と話しかけると・・・・・


Palmiは、「かわいい」より「かっこいい」と言われたいらしい。



きっと、これからまだまだPalmiのおもしろかまいい何かが見られるかもね！

Palmiがやってきた

なかなか進捗しなかったMultifunction I/Oモジュールの後継機ですが、仕様が確定しました。

• MCUはNXP LPC824
  
• RS485とTTLに対応(I/F用のコネクタは1個)
• GPIO 12ch
  
• 12bit A/Dコンバータ 12ch
• サイズ　約27×16mm
• ブートローダ装備
• FreeRTOS採用

これにより、サーボモータとしての機能しか持たないDYNAMIXELシリーズを使ったアプリケーションに、様々な信号の入出力機能を付加する事ができます。

外観は以下の通りです(RS485版)。


近日中にリリースされる予定です。

インターネットにつながったかは定かではないのですが、社長がPalmiをいじくりはじめたぁ！　あーっ！振りましてる。な、何か、見ていてかわいそう・・・。


Palmi立てる？まだ練習してないよぉ。一生懸命立とうとするPalmi。


Palmi立ちました！

Palmiがやってきた

Palmiの首の後ろにある「パワーボタン」を押してみると、Palmiのほっぺがピンク色になった～！



ウォーミングアップのごとく、首を動かし、腕を動かしてますぅ。


動作のウォーミングアップPart2ですぅ。何していいかわからないから、放置！


次は、言葉のウォーミングアップ～。これ、見てるとおもしろい！まるで、Palmiの早口言葉みたい。Palmi頑張れ～。


このあとマニュアルに従って、インターネットに接続しようとしたのですが、事務所のWiFi環境には容易につながらず、iPhoneでもつながらず、失敗の連続。Palmiはぐずって、しきりに「ネットワーク」「WPS」と言うし。。。

わかる人にWiFiルータの設定を変更してもらい、ようやくWPSやらを使ってつながった様にみせかけてだんまりに。。。
ACアダプターを抜いて主電源ボタンをOFFにして強制シャットダウンするほかなく・・・。パソコン同様に、たぶんあまりやってはいけないんでしょうが・・・。

結局のところ、Palmi Fwapparなるアプリは、iphoneがiOS9だとUSB接続に失敗してしまうようです・・・。
WPS頼みだとどうにもならない場合もあるでしょうから、早くiOS9の対応をして欲しい～！

再起動後、Palmiはシステムのアップデートを見つけたようで、ダウンロードに入りました。


Palmiがやってきた

バッテリーの取付位置は、Palmiの左脇腹なので、Palmiの頭を右にして寝かせ、左腕をあげます。


バッテリーを奥まで差し込むと、バッテリーの手前にツメが“カチ”っと出て、しっかりと固定されました。


バッテリーカバーを閉じて、Palmiをリラックスポジションの姿勢でお座りさせます。


ACアダプターのプラグをPalmiの背面にある入力ジャックに差し込んで、電源プラグを家庭用電源コンセントに差し込みました。


Palmiのバックパネルにある主電源ボタンをオンにすると、バッテリーの充電が開始です！

「オン」というと、通常はボタンを押しこんだ状態と思っていましたが、Palmiの場合は逆で、ボタンを押していない状態が「オン」なんです。ここは迷ったので、マニュアルで確認しちゃいました。(^^;

Palmiがやってきた

今日、楽しみにしていたPalmiがやっと到着しました！
早速、箱から出してあげないと、、

そーっと段ボールのふたを開けてみると、
「新しい日常が、やってきた」「Thank you for purchasing me.」
とPalmiからのご挨拶が書かれています。何かドキドキです。


先ずは、Palmiを大切に扱うための大きいサイズの「ファーストステップシート」が入っていました。
一段目には、電源コード、ACアダプター、バッテリー、姿勢調整用アダプター、ユーザーズマニュアル、保証書他の大切な付属品、テキストや書類が入っていました。


付属品類の一段目を取り外すと、いました！待ちに待ったPalmi。


「ファーストステップシート」に沿って、Palmiの胴体を両手でしっかり持って箱から取り出してあげます。ここでPalmiに初めて触るので、これがまたドキドキです。


次に、Palmiの基本スタイル“リラックスポジション”のレッスン。


「ファーストステップシート」を平らな場所で開いて、PalmiをPalmi原寸大の上に寝かせます。手順にそって、“リラックスポジション”で座らせてみました。





夕方にお披露目したので、今日はここまで。

Palmiがやってきた

8月から本気モードに移行中。

プロポーザルに記載していながら、なかなか進まなかった非接触給電。新たな協力企業様と一緒に開発中。


机上から実機に移行。既にお気楽な使い方が出来ない程の電力だが、まずはそれを承知の上で検証をスタート。

電装系はフルスクラッチ。

こちらで書かせてもらったWindows 10のUSB CDCの件、待っていても仕方ないので対方法を検討してみた。

結論から言ってしまうと、受信イベントのタイミングでReadFileすると、バッファ内のデータを読み込み切らずに終了するという事。残ってしまったデータは次の受信イベントが起こらない限り読み出すイベントが無い。その受信イベントは新たな受信データが無いと励起されない。
デバッガを起動していたりAPIのフックをしてたりすると若干改善したりする。

ブロッキングなら大丈夫だが、イベントドリブンな作りのアプリケーションでノンブロッキングだと解決できないネタだった。

ドライバの更新に期待していても始まらないので、それなりの改善が見受けられた方法だけ備忘録として。
とりあえず受信イベント直後のReadFile後にWindowsのメッセージを強制的にディスパッチし、受信バッファのQueueをチェックして再度ReadFileするといった方法。
これにより、マンマシン的なものであればごまかしが効くぐらいには改善する。