ROSに興味があってもTurtleBotと直接的に関連する書籍が無いとお嘆きの貴兄。こんな書籍が発売されますので、ご参考にされてはいかがでしょう。

Dynamixelの通信プロトコルを意識せずにコントロールテーブルへ簡便にアクセスする目的で作ったDynamixel Library(V1,V2)ですが、モデルによってコントロールテーブルの互換性が失われつつある状態では複数のモデルを一緒くたに扱いづらく、違いを意識たプログラミングを心がけないと動かないまでか重篤な事態を生じる事も起こりえました。

それらを踏まえ、以下を前提とした機能をDynamixel Libraryに追加しています。

• 低層は従来のDynamixel Libraryをそのまま使用
• ユーザが意識するのはDynamixelの情報はIDのみで、多少面倒な手順操作が必要な所はライブラリ内で処理
• 基本的に予め接続されたDynamixelのモデル情報を抽出してから運用するものとし、未検出のIDに対するアクセスは以後遮蔽
• 角度・速度・電流といった物理値で指令ないし読み出し
• 動作モードはXシリーズを基準
• モデルに無い機能を使用した場合は無視
• 通信エラー等による処理のリカバリは一切行わない

Windows UpdateにてKB4041676を適用すると、RoboPlus Dynamixel Wizardは既知の不具合に記載されている通り「外部データベース ドライバー (1) で予期しないエラーが発生しました。 (Microsoft JET データベース エンジン)」といったエラーメッセージを表示した後に終了してしまいます。
必ずインターネットに接続した環境でRoboBoplusの起動画面で「Check for updates」ボタンを押してアップデートを促し、アップデートを適用してからてからDynamixel Wizardを使用して下さい。

紆余曲折あって、ようやく販売店向けのロットが我々の手元に。


4つの小箱と電源、簡単なガイドが入ってます。



　

　

今日はここまで。

夏休みが終わるとすぐに地区大会なので急遽現地訪問。
盆休みにもかかわらず先輩、後輩、OBを交えたフォロー体制。

RoboPlus 2.1.15へのアップデートが公開されました。
RoboPlus 2をアップデートした後、 Dynamixel Xシリーズをお使いの方は最新ファームウェアv40へ更新してください。

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プロファイルを使用した位置決め制御時のバグの改修の目処が付き、ファームウェアのアップデートが近日中に提供されます。提供が開始された段階で再度告知しますので、その際はDynamixel XL・XM・XHシリーズをお持ちの方は必ずアップデートを行ってください。

ファームウェアの自動更新

PCからDynamixelのコントロールテーブルを操作したり、最新ファームウェアの取得機能とファームウェアのDynamixelへの適用機能が備わったRoboPlus 2.0というソフトウェアが提供されています。
RoboPlus 2.0の更新ボタンを押すと、その時点で最新のツール本体とファームウェアをインターネット経由でダウンロードし適用します。

ツールの更新が完了した後、Dynamixelのファームウェアに起因する問題が改修されている場合がありますので、改修内容を確認した上でDynamixelのファームウェアをアップデートします。

Dynamixel MXシリーズのプロトコルV2対応

Dynamixel MXシリーズのファームウェアをRoboPlus 2.0で書き換えると、Dynamixel XL・XM・XHシリーズと同じコントロールテーブル構成及び制御が適用され、通信プロトコルはV2に変更されます。

これにより、MXシリーズとXL・XM・XHシリーズを同じネットワークに混在させて使用する事ができるようになります。

なお、RoboPlus 2.0がサポートするのは、プロトコルV2に対応した以下のDynamixelシリーズのみとなります。

• MXシリーズ (ファームウェアのアップデート必須)
  
• XL320
• Xシリーズ (XL・XM・XH)
• Proシリーズ
  

技術

興味を持って頂いた方には昨年より評価を行って頂いているToF(Time of Flight )センサですが、ワンメイクで終わらせずに採番し製品化する事を検討しています。
何種類かのセンサを試した上で、最終的にST社のLV53L0Xを装備し、例の如くDynamixelと同等のTTLないしRS-485 I/Fを介してアクセスする仕様としました。センサとI/F間の仲介役としてDXMIOと同様にNXP LPC824を搭載し、センサの情報を咀嚼してI/Fに流すといった役割を担います。
また、PSDセンサなどからの置き換えを意識し、アナログ電圧出力とデジタル出力を備えます。

製品化前ですが、評価時のドキュメントを最終版を意識して記載内容が更新されていますので、興味のある方はこちらをご覧下さい。

他に、プロトコルV2.0に対応したDynamixelシリーズが増えてきましたが、USB-3WAYやDXHUBは3Mbpsを超えるボーレートに対応していません。PCにおいて4Mbpsや4.5Mbpsで通信できれば、それだけで時間を有意義に利用できる事から、対応を望む声が少なからずありました。
単純にUSBシリアル変換ICをFT232Hに変更するだけで高いボーレートに対応しますが、それだけでは芸が無いので、USB-3WAYの後継のみ仕様を確定しました。
・D-SUBコネクタからの変換が既にレガシーなのでJSTのコネクタを装備
・Dongleシリーズでは中途半端に絶縁機能が入っていのでバスパワーのみで動作
・TTLとRS-485両I/Fに対応し、最大12Mbpsをサポート(FT232Hの仕様上限)


実機はこんな感じです(左:ToFセンサ、右:USBシリアル変換)。


製品化されたあかつきにはぜひご利用ください。

DynamixelプロトコルV2対応したXH/XMシリーズ及びMXシリーズに搭載されるファームウェアにおきまして、プロファイルを併用した位置決め制御に重大な瑕疵が見つかりました。
症状としましては加減速を伴う位置決め制御を行う際にProfile VelocityやProfile Acceleration のアイテムを使用すると、パケットの送信タイミングによっては予期しない制御(位置のリミットを超えた運転や想定と異なる加減速等)が行われる場合があります。

ご不便をおかけしますが、改修済ファームウェアがリリースされる間は、位置決め制御を行う場合にGoal Positionのみへ指令するようお願い申し上げます。

また、ファームウェアがリリースされた際は、更新方法等を別途お知らせ致します。