NXP社製LPC824を搭載し、DynamixelシリーズとコンパチのI/Fを装備した小形マルチファンクションボードです。

Dynamixelと同じI/Fに組み込んで使用でき、デジタル信号の入出力とアナログ電圧の計測が行えます。
例えばスイッチの取り込みやLEDの点滅、センサの信号を取り込むといった使い方を想定しています。

音センサ・IrDA・赤外線距離センサ・輝度センサ・ブザー・コントロールユニット及びネットワーク機能までを一体化したスマートセンサユニットです。

・Dynamixelインターフェース採用

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Dynamixelインターフェースを採用。AX-12+と同じラインにデイジーチェーン接続して、同じ通信プロトコルでアクセスできます。IDを変更すれば複数個接続して同時に使用することが可能です。

・赤外線センサ

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上面及び左右の計3箇所に赤外線センサを搭載。赤外線反射量と輝度を測定します。更に他のAX-S1と赤外線通信を行うことも可能です。 ※赤外線通信の送信部は上面のみです。

・音センサ

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マイクを搭載。音量を測定したり、拍手のようなクラップ音の回数をカウントしたり、音を観測した時の時刻(カウント値)を保存したりといったことが可能です。

・ブザー搭載

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音程と音の長さが変更可能なブザーを搭載。予め用意されたメロディを奏でることも可能です。

機能	赤外線反射センサ、輝度センサ、音量測定、クラップ音カウント、音発生時間測定、ブザー・メロディ再生、赤外線通信、温度・電圧監視
電源電圧範囲	7～10V (Recommended 9.6V)
内容物	Dynamixel AX-S1 x1 フレームF3 x1 Dynamixelケーブル x1 ビスセット x1
対応製品	コントローラ FDIII-HC 通信機器 Dynamixelコンフィギュレータ 拡張・交換 FDIII-HC Starter Kit FREEDOM jr.III Basic Kit FREEDOM jr.III Complete Kit

• Dynamixelを動かすには何が必要ですか？

ZIG-100BをPCのUSBポートを介して接続するためのアダプタです。
従来BTE061E USB-3WAYとBTX026 ZIG-100B用RS232C変換器を併用する事でPCと接続していたものが、本アダプタのみで済みます。

独立した2つのDCモータ用ブリッジ回路を搭載したインテリジェンスモータコントローラです。
モータドライバの他に11本のデジタル入出力端子を備え、そのうち8本はアナログ計測として使用でき、さらに任意周波数及びデューティーのPWM出力、パルス数やパルス幅計測を行う事ができます。
また、I/FにUSB・RS485・Bluetooth(Advanceのみ)の3種類を装備していますので、様々なホストとのコミュニケーションをサポートします。

単体で動作させるためにはC言語によるプログラミングが必要になりますが、弊社から提供していますフリーの開発環境であるGCC Developer Liteで開発を行う事ができます。また、リアルタイムカーネルとしてToppersを採用していますので、マルチタスクなプログラムが容易に実現できま す。

赤外線LEDとPSDを使った三角測量方式により、対象物までの距離に応じたアナログ電圧を出力するセンサです。

・最大1500mmの幅広い測定距離

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100mmから1500mmまでの幅広い測定距離によって、ロボットの障害物検知・対象との距離測定など幅広い用途に利用できます。 ※測定距離範囲は使用環境により異なります。

・赤外線LEDとPSDを使った三角測量方式

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反射光量を測定しているAX-S1の様な赤外線反射センサでは、対象の反射率に計測値が左右されていました。 赤外線LEDとPSDを使った三角測量方式では、受光部への反射光の入射位置を測定しますので、対象の反射率の影響が少なく、ある程度安定した測距ができます。

・LED駆動回路とPSD信号処理回路を内蔵

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LEDの駆動回路とPSD信号処理回路が内蔵されているので、電源をつなぐだけで対象物の距離に応じたアナログ電圧出力を得ることができます。

電源電圧	5.0(±10%)V
検出距離範囲	100～1500mm
出力電圧	0.35～3.2V
出力振幅	2.65～3.35V
消費電流	平均28mA 最大50mA
内容物	PSD距離センサ ×1 コネクタ ケーブルASSY×1

超音波の反射時間を計測することで、対象物の検出や距離の測定などを行う装置です。

Dynamixel I/F採用

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Dynamixel I/F(RS485)を採用し、各種Dynamixel製品と同ラインにデイジーチェーン接続し、同じ通信プロトコルでアクセスできます。IDを変更すれば複数個接続して同時に使用することが可能です。

動作モード選択・パラメータ調整

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複数の本装置を使用する際の排他制御(同期)機能・計測距離に応じた電圧出力(アナログモード)・設定距離のスレッショルドに応じたON/OFF出力(インタラプタモード)を備えています。また、各種パラメータを調整することで、セキュリティシステム・ワーク検出・ロボット等アプリケーションによって異なる検出対象・動作環境に柔軟に対応できます。運用中の環境変化を本装置へフィードバックさせることで、誤検出を軽減したり計測精度を上げるといった事も可能です。

USS3コンフィギュレータ

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別売りのUSS3コンフィギュレータで、電源の供給及びパソコンへの接続ができます。USS3の内部パラメータの確認や調節を行うためのソフトウェアも用意されています。

電源電圧範囲	DC6.5～36V
最大検出距離	10m
I/F等	モニタLED ×2 電源兼RS485用端子 ×2 アナログ出力端子 ×1 同期信号端子 ×1
サイズ	W62×D34×H21mm (突起物含む)
ケース材質	ABS(黒)
内容物	USS3 コネクタセット

ADCテクノロジー社製ZEAL-C02にRS232Cレベルへの信号変換アダプタを装着した製品です。
本品で使用されるZEAL-C02には、予めBluetoothのRF回路と種々のプロトコル及びプロファイルを制御するマイコンを内蔵しています。よって機器のシリアルポートをZEAL-C02を経由してワイヤレス化する事が容易であり、機器側に専用のプロトコル等を必要としません。
DSUB 9pin メスコネクタが装備されていますので、一般的なPCのCOMポートに直結できます。

各種パラメータはシリアルターミナルソフトウェアにて変更します。出荷時の状態でZEALが待ち受け状態の設定となっていますので、PCのBluetoothから「BTX022D」を検索しペアリングする事で直ぐに接続させることが可能です。
ボーレートはBluetoothにて接続したPCのアプリケーションから設定したものがZEALにも適用されますので、内部のパラメータを意識せずともターゲットとの通信速度を任意かつ動的に変更することが可能です。

またZEAL-C02としてBluetooth SIGおよび電波法における認証を取得していますので、装置等のBluetooth対応を容易に行う事ができます。

ZEAL-C02を組み込みや実験を行いやすいように、必要最低限の端子のみを0.1インチピッチのピンヘッダに変換したBluetoothモジュールです。
3.3Vで動作するマイコン等に直結する事を想定しています。
RS232Cレベルの信号は接続できません。

ZEAL-C02の仕様書等はこちらのサイトをご参照下さい。

FREEDOM Jr.III用ワイヤレスコントローラです。
FREEDOM本体に装着されているZEALモジュール(Bluetooth)と通信します。
使用方法はFREEDOM Jr.IIIのスタートガイドをご覧ください。

品名	数量
Wireless Controller (ZEALモジュール装着済み)	1