ここのところopenocdに手を染めていない事に気づく。久々にgitしてみると結構いい感じに修正されている様だ。

従来の設定ではlinux上でwin32ターゲットのクロスコンパイルがうまくいかない様なので、ついでということで長らくやってないMinGWでビルドしてみる。それもつまらないので、まっさらから新しくなったMinGWのインストーラで環境を再構築。後から手動でツール群を入れてたものが標準でお膳立てができてて楽ちん。

libusbxとlibftdiを適当なトコにおいて、 LIBUSB1_CFLAGSへ適当に指示してあげればよさげ。今更ながらisasciiで止まるとは...。usbprogはもう除外。
種々のプラットフォーム対応はもうちょっとといった所だが、概ね意図している事はわかった。
多少小細工は施したが、たいした問題もなく再構築完了。


ということで新しいバイナリを置いときました。

そうそう、Windows8からとっても野暮ったくなった署名なしのデバイスドライバですが、こちらの手順を踏んでからインストールして下さいね。

ROBO-剣で使えそうな物をAX-12でこさえてみる。
とは言っても単純な構成なので、アーム部分はあり合わせのパーツで何とかできあがり。


委員長ロボと対戦する体。
相手はMX。


地べたへの固定はまねっこして吸盤。ベースは3Dプリンタでにゅるにゅると。


一応DXHUBも搭載。もうちょっと収まり良くしたほうがいいかなと。


とりあえずROBO-ONE用のサーバの設定はAX-12を選んで難なく完了。
古いバージョンだとダメダメでした。

後は軸へ指令するプログラムをしこしここさえるだけ。
とりあえず簡単なモーションエディタみたいな物をこさえてみようかと。

リリース版をご利用ください。

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Dynamixel Configuratorのβ版を公開します。

今回より本ソフトウェア1つでDynamixelだけではなくAX-S1・IRARRAY・USS3・UD3等にも対応させました。これにより複数のデバイスが混在している環境での操作性が向上していると思います。



主な変更点

• 最新DXLIB適用(現時点で未リリース版)
• Dynamixe MXシリーズの最新コントロールテーブル対応
• USS3対応
• AX-S1対応
• UD3/UD3.5のDXCLIENT時対応
• 複数デバイス対応の都合、メインウィンドウ上からポジション指令用のダイアルを廃止
• スキャン機能の安定化
• トレンドグラフウィンドウを追加し、それに各デバイス特有の操作パネルを装備
• BTE068BのターミネータON/OFF対応
• 64ビットWindowsにネイティブ対応
• COMポートのレイテンシ(待ち時間)の設定変更を容易にするダイアログボックス追加(管理者権限必須)
• マイナーバグフィクス

もちろん旧バージョンでと感じていた方は、基本的な操作は旧バージョンを踏襲していますので、詳細はひとまず以下に公開したβ版を使ってみてください。

DXCONFINST2.1.0.0Beta.exe

なお、32/64bit環境によってインストールされる実行プログラムが変わりますが、動作は全く同じものとなります。
今後大きな問題がないようでしたら、近日中に正式版としてリリースする予定です。

※弊社では署名付のファイルを提供しておりませんので、ダウンロードや実行時にブラウザやアンチウィルス等によるウォーニングメッセージが表示される可能性があります。無視しても特に支障はありませんが、そういったメッセージが気になる方は安全のため使用しないで下さい。

Dynamixel Library Version 2.9を公開しました。

今回の主な変更はタイムアウトの指定を無くしたことにあります。従来タイムアウトは受信をあきらめるまでの時間を意味し、基本的にボーレートと受信バイト数に依存するものでした。しかし受信パケットのバイト数が判然としていない限り計算が困難であった事が「パケットを意識せず」という意図からずれていると判断し、ライブラリ内で処置する事としました。
その代わりという訳ではありませんが、OSやI/Fに依存する応答性を考慮したタイムアウト値を別途設定出来るようにしました。

また先にお知らせした新しいCDCエミュレーションを使用したファームウェアを内蔵したマイコンを仲介した際に、Windowsによるポートのオープン・クローズの判定用としてDTRの制御をONにしました。

最後にLinuxで使用される際の問い合わせが大半を占める様になってきたこともあり、コンフィギュレータ以外のマイコンを仲介した場合でも使用できる様にボーレートの設定方法を見直しました。

なお、ROBO-ONE標準APIも本仕様に合わせて修正しましたので、その仕様に合わせた各社向けdllが近々公開のサーバに適用されます。

たいそうな代物ではありませんので、活用の一助になればといったところ。

1件だけならまだしも、数件のお問い合わせがあったので備忘録として。

今年の春頃から出始めた弊社のボード類の殆どには、USB-microBコネクタが装備されている。UD3.5も然り。
このコネクタは薄くて丈夫で挿抜の回数がminiよりも向上しているのが謳い文句。それと、最近のAndroidケータイにも装備されているので、ケーブルの調達がしやすい事もあって、製品に同梱する事を止めている。

ところが、量販店のケータイコーナーで不用意に調達すると痛い目に遭う。PCとケータイをUSBでつなぐ目的が「バッテリの充電」というのが大半らしく、USBケーブルのフリをした「充電専用」ケーブルが存在する。充電専用しか取り扱いが無いという店舗もあるし。
この充電専用のケーブルの殆どはUSBのバスパワーラインだけが接続されており、データラインが未結線であった。これではいくらPCを換えてもパイロットランプだけが点灯するだけで、PCからは一切認識されない訳である。

今後USBケーブルを調達する際は、説明書きを良く読んでから購入してくださいね。

遅ればせながらブートローダの操作仕様共通化に従った、AVRマイコンボード向けのブートローダバージョン1.3を公開しました。

AVR Bootloader

主な変更点は以下の通りです。

• コマンドモードへの遷移方法をハードリセットに変更
• 最新GCCに対応

コンパイルするには未リリースのGCC Developer Lite 2.5.1.0が必要ですが、もしJTAGやISPによる書き換え手段をお持ちの方は、同梱されるターゲット名にあったbinもしくはhexファイルを書き込んでいただければそのままご利用いただけます。

先にもお知らせしました仕様共通化に従った、AT91SAM7S/Xマイコンボード向けのブートローダバージョン2.5を先行公開しました。

AT91SAM7S/X Bootloader

主な変更点は以下の通りです。

• USB CDC EmulationにおけるPort Open/Closeの判定を中止
• コマンドモードへの遷移方法をハードリセットに変更
• DUMPコマンド追加

コンパイルするには未リリースのGCC Developer Lite 2.5.1.0が必要ですが、もしJTAGやSAM-BAによる書き換え手段をお持ちの方は、同梱されるターゲット名にあったbinファイルを書き込んでいただければそのままご利用いただけます。
Atmel社の最近のSAM-BA In-system Programmerはかなり安定して動作する様ですので、フラッシュROMを書き換えるといった場合は利用してみてください。

なお、今後出荷されるマイコンボード製品につきましても、本ブートローダが適用されます。

SIMPLE TERMは特に高機能という訳でも無くテキトーなリアルターミナルですが、いつもGCC Developer Liteのインストーラと一緒に同梱している都合から、面倒くさがりな作者の都合に合わせて操作を横着するための機能がちまちまと追加され続けています。

今回はフロー制御のお話です。
H8シリーズとのシリアル通信による簡易的なコミュニケーション用として作られたSIMPLE TERMですが、当初からRS232Cを前提とした3線シリアル通信を行う事を念頭に置いていた事もあり、ハードフロー制御は行わないものとしていました。特にDTR/DSRに関してはその当時FLASH WRITERがケーブルの接続チェックに使っていたこともあり、SIMPLE TERMには設定すら無く今でも常時無効にしています。

時代は変遷し、マイコンとPCはUSBで直結して仮想COMポートを介して通信するのが主になってきました。当然マイコンには自分のUSBを制御するコードが入って入るわけでして、弊社でもどこぞやのライブラリを使って実現させています。
ところが、PCがその仮想COMポートを開いている否かをマイコン側で判断しないといけないシチュエーションがありまして、特にマイコン側から一方的に送信する場合は無くてはならない条件だったりします。
ホストがWindowsであるのが前提ですが、今のところSAM3やSAM7Sシリーズ用のUSB CDCエミュレーションライブラリではポートのオープン/クローズを簡易的に判断させていますが、いかんせんOS限定というのはいただけない。

ということで、次期GCC Developer Liteにおいてこのあたりを大幅に仕様変更します。

• SIMPLE TERMも他の一般的なターミナルソフトなどと同様に、ポートのオープン/クローズに連動してDTRを自前で制御。
• マイコン向けのUSB CDCエミュレーションライブラリ(SAM7S,SAM3S,STM32F3シリーズのみ)に含まれるWindows限定の判定ルーチンを止め、DTRの状態によってオープン/クローズを判定。

この仕様変更に伴う功罪は以下の通りです。

• 旧バージョンのSIMPLE TERMで新しいUSB CDCエミュレーションライブラリを使用したターゲットの仮想COMポートを開くと、見かけ上ターゲットからの応答が得られない。
• 新しいSIMPLE TERMはUSB CDCエミュレーションライブラリの新旧にかかわらず通信が行える。
• 新しいライブラリを使用したターゲットはLinuxやmacOSでもOK。
• つまり、ツールが新しくてターゲットが古い場合はOKで、ツールが古くてターゲットが新しいのがNG。

今後のGCC Developer Liteのリリースの際はこの点に留意ください。

詳細はもうちょっとお時間を...

最近のnote pcを調達したが、何もかもUSBに集約しろといわんばかりにそれ以外の拡張性がない。おまけにUSB3.0というだけあって、下手なUSBデバイスのファームで一度でもしくるとホストコントローラから応答しなくなるまでか、PCのシャットダウンすらできなくなる。

散々四苦八苦し、新しいPCを開発機としてターゲットは古いPC上でという間抜けな環境でしのいでいたが、開発機のUSBポートが足りなくなったので外付けのUSBハブを調達。
ついでなので開発機にお試しデバイスをふと差し込んでしばしそのまま使っていたが、下手打ってもなんだかそのまま使い続けられる事に気づいた。


ということで、新しいPCのUSBにつなく玩具で遊ぶ際は、外付けのUSB2.0ハブをかませると少し安心かもしれないというネタでした。