概要

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概要

特徴

・デイジーチェーン接続

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Dynamixelシリーズは装置間でケーブルをデイジーチェーン接続(数珠つなぎ)することが可能。 ヒューマノイドロボットなど多関節のロボットでも、ケーブルの取り回しがし易くなっています。

・各種設定とフィードバック

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1024段階の解像度で位置・速度・電流制御。トルクリミッタやコンプライアンス制御によって使用部位に応じたカスタマイズに柔軟に対応できます。位置・速度・負荷・内部エラーのモニタリングが可能。エラー時には動作停止することで故障を低減。

・Dynamixel専用ライブラリ

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本来自作のアプリケーションでDynamixelを動作させるには、マイコン(又はPC)・シリアル通信・Dynamixelプロトコルなどに関する多くの知識が必要となります。 その為Dynamixelには、専用コントローラ「FDIII-HC」でDynamixelを動かすプログラムを作成するためのソフトウェアや各種ライブラリが用意されています。

・AX-12Aとの互換性

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AX-12+/AX-12AとAX-18Aは締結構造が同一であるため、AX-18Aに置き換えることが可能です。 但し、消費電流が異なります。

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・回転数126rpmのハイスピードアクチュエータ

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RX-24Fはトルクでは若干RX-28に劣るものの、回転数がRX-28の85rpmに比べ126rpmにアップ。位置指令に対し、より素早い応答が可能になりました。RX-28と同じ形状のため、スピードが要求される部位をRX-24F、パワーが必要な部位をRX-28といった使い分けが可能です。 但し電源電圧範囲はRX-28と異なりますのでご注意ください。

・安定した通信方式

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ホストと双方向に大量の情報を授受する必要があるため、I/Fには工業用機器に良く見られるRS485を採用。これによりケーブルによる延長及びデイジーチェーン接続時の通信の安定性が向上しました。また電源を含むコネクタを2箇所設けていますので、多関節機構におけるケーブリングが容易です。

・各種設定とフィードバック

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1024段階の解像度で位置・速度・電流を制御。トルクリミッタやコンプライアンス制御によって使用部位に応じたカスタマイズに柔軟に対応できます。位置・速度・負荷・内部エラーのモニタリングが可能。エラー時には動作停止することで故障を低減。

仕様

保持トルク	2.6N・m (at 12V 2.4A)
無負荷回転数	126rpm (at 12V)
電源電圧範囲	9～12V
最大動作角度	0～300°(10ビット分解能)、Endless Turn
材質	エンジニアリングプラスチック フルメタルギア
内容物	Dynamixel RX-24F アルミ製標準サーボホーン ×1式 ネジ・コネクタキット ×1式 フレキシブルワイヤ ×1本
対応製品	ホーン Free Horn for RX-28/24F ブラケット RX-28/24F用マウントアダプタ ロボットグリッパー コントローラ DXMIO(RS485) 通信機器 DXHUB

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• とってもシンプル
  Arduino自体がシンプルなので、シールドが複雑になってしまうとシンプルさが失われてしまいかねたいため、Dynamixelを動かすにあたって必要な最低限の機能にとどめています。
  また、Arduinoの電源と送受信端子のみを使用するため、I/Oさえ干渉しなければ他のシールドを併用する事もできます。
• TTLとRS-485 I/F
  Dynamixel XLシリーズ用のJST製3ピンコネクタ(TTL)と、Dynamixel XM/XHシリーズ用のJST製4ピンコネクタ(RS-485)を各々5個ずつ装備しました。また、I/Fが異なるDynamixelを同時に扱うこともできます。
  ※旧来からのmolexコネクタを装備したDynamixelシリーズで使用する際は、別売の変換ケーブル(3P,4P)をご用意ください。
  ※JST社製コネクタ装備はRev.Bからの仕様変更
  
• USB<->TTL/RS485 I/Fとして
  Dynamixelの初期設定等を行う場合は、PCとDynamixel間に専用のI/F(DXHUBなど)が必要ですが、DXSHIELDとArduinoの機能だけでそれと同等のUSB<->シリアル変換I/Fとして振る舞う事ができます。これによりPCから直接Dynamixelへアクセスする事ができます。
• 専用ライブラリ
  配線が終わったら、後はArduinoのスケッチにてパケット処理プログラムを作るだけです。とは言うものの、ゼロから通信プログラムをコーディングしている時間が無い方向けに、簡単ながら専用のライブラリ(DXLIB for arduino)を用意しました。Dynamixelのコントロールテーブルへアクセスするだけならば、このライブラリで十分です。
• 他のサーボモータへの応用
  TTLやRS-485 I/Fを持ったパケット通信をサポートするDynamixel以外のサーボモータにも適用できます。

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特徴

・Dynamixelインターフェース採用

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Dynamixelインターフェースを採用。AX-12+と同じラインにデイジーチェーン接続して、同じ通信プロトコルでアクセスできます。IDを変更すれば複数個接続して同時に使用することが可能です。

・赤外線センサ

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上面及び左右の計3箇所に赤外線センサを搭載。赤外線反射量と輝度を測定します。更に他のAX-S1と赤外線通信を行うことも可能です。 ※赤外線通信の送信部は上面のみです。

・音センサ

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マイクを搭載。音量を測定したり、拍手のようなクラップ音の回数をカウントしたり、音を観測した時の時刻(カウント値)を保存したりといったことが可能です。

・ブザー搭載

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音程と音の長さが変更可能なブザーを搭載。予め用意されたメロディを奏でることも可能です。

仕様

機能	赤外線反射センサ、輝度センサ、音量測定、クラップ音カウント、音発生時間測定、ブザー・メロディ再生、赤外線通信、温度・電圧監視
電源電圧範囲	7～10V (Recommended 9.6V)
内容物	Dynamixel AX-S1 x1 フレームF3 x1 Dynamixelケーブル x1 ビスセット x1
対応製品	コントローラ FDIII-HC 通信機器 Dynamixelコンフィギュレータ 拡張・交換 FDIII-HC Starter Kit FREEDOM jr.III Basic Kit FREEDOM jr.III Complete Kit

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・デイジーチェーン接続

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Dynamixelシリーズは装置間でケーブルをデイジーチェーン接続(数珠つなぎ)することが可能。 ヒューマノイドロボットなど多関節のロボットでも、ケーブルの取り回しがし易くなっています。

・各種パラメータの読み書き

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インテリジェンスな制御方式を採用した事による消費電力低減をはじめ、トルクリミッタやコンプライアンス制御によって使用部位に応じたカスタマイズに柔軟に対応できます。位置・速度・負荷・内部エラーのモニタリングが可能。エラー時には動作停止することで故障を低減。 パラメータを確認・修正するためのソフトウェアも用意されています。

・Dynamixel専用ライブラリ

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本来自作のアプリケーションでDynamixelを動作させるには、マイコン(又はPC)・シリアル通信・Dynamixelプロトコルなどに関する多くの知識が必要となります。 その為Dynamixelには、専用コントローラ「FDIII-HC」でDynamixelを動かすプログラムを作成するためのソフトウェアや各種ライブラリが用意されています。

仕様

保持トルク	15kgf・cm (at 12V 1.5A)
電源電圧範囲	9～12V (Recommended 11.1V)
最大動作角度	0～300°(10ビット分解能)、Endless Turn
材質	エンジニアリングプラスチック
内容物	Dynamixel AX-12+ ホーン x1(出荷時に本体装着済み) リンクフレーム OF-12SH x1, OF-12S x1 ネジキット x1式 フレキシブルワイヤ x1本
対応製品	コントローラ FDIII-HC 通信機器 Dynamixelコンフィギュレータ 拡張・交換 FDIII-HC Starter Kit FREEDOM jr.III Basic Kit FREEDOM jr.III Complete Kit

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・安定した通信方式

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RS-485 I/Fの採用により高速通信とマルチドロップ接続をサポート。また、RS-485 I/Fと電源を包括するコネクタを2つ装備した事で、多関節機構におけるケーブリングがし易くなっています。

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・安定した通信方式

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TTL I/Fを採用。コネクタが2つ装備されており、マルチドロップ接続に対応。

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・安定した通信方式

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RS-485 I/Fの採用により高速通信とマルチドロップ接続をサポート。また、RS-485 I/Fと電源を包括するコネクタを2つ装備した事で、多関節機構におけるケーブリングがし易くなっています。

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概要

 Dynamixelは減速ギア・アンプ・ネットワークを一体化したスマートアクチュエータで、温度・電圧・電流などの状態を監視する事により安定したアプリケーションを実現する事ができます。
  MX-28ARはプラスチックで構成されているMX-28Rのフロントケース(出力軸のある面)をアルミニウム製のものに変更したバージョンで、MX-28Rに対して放熱性能や剛性が向上しています。また、MX-28Rと形状及びソフトウェア互換のため、既存のソフトウェアやオプションフレームがそのまま利用できます(フロントケースの8か所の穴はタップに変更)。

特徴

・安定した通信方式

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RS485 I/Fの採用により高速通信とマルチドロップ接続をサポート。また、RS485 I/Fと電源を包括するコネクタを2つ装備した事で、多関節機構におけるケーブリングがし易くなっています。

・MXシリーズの特徴

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	非接触型の絶対位置検出センサ採用
	一般的なPIDによる位置決め制御採用
	不感帯なし360度全周を12bit分解能でフィードバック

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・安定した通信方式

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TTL I/Fを採用しマルチドロップ接続をサポート。また、TTL I/Fと電源を包括するコネクタを2つ装備した事で、多関節機構におけるケーブリングがし易くなっています。

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・安定した通信方式

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TTL I/Fを採用しマルチドロップ接続をサポート。また、TTL I/Fと電源を包括するコネクタを2つ装備した事で、多関節機構におけるケーブリングがし易くなっています。

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