本当に長らくお待たせして申し訳ございませんでした。
やっとサンプルコードとして公開できる状態となりましたので、下記のURLをご覧の上ご利用くださいませ。
http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?FREEDOM%20jr.III%20Sample%20Code

FREEDOM IIIライブラリのバージョンが4以上である事が必要条件となります。

主な更新内容

• FREEDOM IIIライブラリVer.4.0対応
• ダイナミック歩行ルーチンのマルチタスク化
• ダイナミック歩行ルーチンのコマンド・パラメータ化
  
• ダイナミック歩行ルーチンにランプ機能追加
• リモートコントローラとしてSIXAXISとRC-100Bの両者へ対応
• モーションとホームポジションをSDカード上で管理

Ver.2.4.0.13r3に含まれるUD3ターゲットファイルが破綻しており、本日修正版のGCC Developer Lite Ver.2.4.0.13.r4を公開しました。

主に以下のターゲットの更新を目的としています。

• UD3ターゲットファイル
  ターゲットファイル全般が破損していたのを修正
• FREEDOM IIIターゲットファイル
  FDIII-HCのRev.E092Cに対応
  

UD3を対象としてVer.2.4.0.13r3を使用している場合は、大変お手数をおかけいたしますが本バージョンに更新していただきますようお願いいたします。

Dynamixel用のホストコントローラであるFDIII-HCの在庫ですが、マイナーチェンジ版が完成いたしましたので、本日より充当させていただきました。

マイナーチェンジ版(リビジョンE092C)の旧来版(リビジョンE092,E092B)との大きな仕様の変更は以下の通りとなります。

• CPU変更
  AT91SAM7S512からAT91SAM7S256Cに変更。
  これに伴いフラッシュメモリサイズが縮小するが、モーションデータ等はSDカードで管理するために影響は軽微。
• ディップスイッチ変更
  ピアノ型からロータリータイプに変更。
  ピアノ型が触れただけで状態が変化してしまう都合から堅牢な物に代替。
  
• 電解コンデンサ装備
  多少の電圧変動でも安定動作させるために新規装備。
  大容量の負荷変動には対応しきれない。
  

その他、現在リリースされておりますGCC Developer Lite Ver2.4.0.13r3では一部機能に支障をきたすため、夏季休業に入る前に再度アップデート版を公開いたします。

また、今後出荷されるBTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit
・BTH072 FREEDOM jr.III RX-28 Edition・BTH055 FDIII-HC Starter Kitには、マイナーチェンジ版のFDIII-HCが付属いたします。

大変申し訳ございませんが、本リリースはUD3のコンパイル環境において致命的なバグを含んでおりましたので、取り下げといたします。
Ver.2.4.0.13r4のリリースをお待ちください。

ロボット相撲大会の開催日も近いことからフィードバックを数多く頂戴しておりますので、舌の根も乾かぬうちとなってしまいますができるだけ早い段階で更新版を公開してまいります。

GCC Developer Lite Ver.2.4.0.13.r3を公開しました。

主に以下のターゲットの更新を目的としています。

• UD3ターゲットファイル
  GPIOの初期化パラメータ追加
  コンパイルオプション修正
  

UD3にラジコン用受信器を接続して使用する際に、一部パルス幅計測が正常に行えないものが見受けられました。原因は受信器の出力インピーダンスに依存し、UD3の想定するデジタル信号のスレッショルドをまたげなくなる事にあります。
回避策として、従来パルス幅計測モード時にGPIOのプルアップ抵抗を常時ONとしていたものを、今回の修正によりプルアップ抵抗のON/OFFを選択できるようにしました。大半はGPIO8～10の初期化時にGPIO_PWM_CAP_PULLUP_OFFを指定する事で解消するはずです。

なお、今回は前回のリリースにおけるUD3ライブラリの更新が主になり、それ以外の変更はありません。

また、合わせてUD3向けの修正版サンプルプログラムもVer1.5として公開しました。

GCC Developer Lite Ver.2.4.0.13.r2を公開しました。

主に以下のターゲットの更新を目的としています。

• インストーラ
  Windowsのスタートメニューにアプリケーションのアイコンが登録されない場合があるのを解消。
  
• SAM7S/Xターゲットファイル
  UDPライブラリのフリーズ要因を解消。
  
• FREEDOM IIIターゲットファイル
  SAM7SターゲットのUDPライブラリ更新に伴う修正。
  一部APIのセマフォがロックしてしまうのを修正。
  fd_MMSD_ReadHomePositionが常時trueを返すのを修正。
  UDPが安定したのでレディーキューの強制自動回転をデフォルトでEnableに変更。
  
• UD3ターゲットファイル
  UDPライブラリのフリーズ要因解消。

詳細は更新情報を参照ください。

今回は前回のリリースにおけるインストーラの不具合と、SAM'S/XのUDP(USB Device Port)ライブラリを更新が主になり、それ以外の変更はありません。

GCC Developer Lite Ver.2.4.0.13を公開しました。

主に以下のターゲットの更新を目的としています。

• FREEDOM III
  半ば互換性を犠牲にした再構成。
  FDIII-HC専用化。
  Toppersによるマルチタスク実現。
• ユニバーサルドライバ3
  ライブラリのコンソールAPIを機能別に初期化する様に変更。
  Dynamixelクライアント機能強化。
• その他
  H8・SH・ARM・Win各gccの最新版適用。
  SAM7S/Xに関連するUSBライブラリのバージョンアップ。
  ユニバーサルドライバ2・DXLIB_SAM7Sの廃止。
  

詳細は更新情報を参照ください。

なお、今回のターゲットファイル更新は、FDIII-HC及びUD3のブートローダを更新する必要があるため、以下のリンクよりブートローダのアップデート作業を行ってください。

• FDIII-HC (FREEDOM Jr. III, FREEDOM Jr. III RX-28 Edition, FDIII-HC Starter kitを含む)
  こちらのページを参照
  
  
• ユニバーサルドライバ3
  こちらのページを参照

APIやライブラリの変更に伴いサンプルプログラムも更新されますので、再度最新版をダウンロードし、コンパイルオプションを再設定した上でコンパイルを行ってください。
なお、現在FREEDOM Jr.IIIシリーズのページが編集中となっております。最新のサンプルプログラムは7月末までに公開いたしますので、もう少々お待ちください。

先日ブログで触れておりました内容を盛り込んだGCC Developer Lite Ver.2.4.0.0r4を公開しました。

主に以下の更新を目的としています。

• Dynamixelとの通信を行う全ターゲットにおいてベースとなるAPIを共通化
• Dynamixelとの通信APIの挙動の改修

ここ数日何度かの更新を行いましたが、ひとまずここで落ち着いたと考えます。詳細は更新内容をご確認ください。

なお、この更新で影響が及ぶ製品は以下の通りとなります。いずれにおいてもサンプルプログラム等を再度コンパイルする際は、コンパイルオプションを再度選択しなおした上でコンパイル作業を行う必要があります。
また、サンプルプログラムは各wikiのページにて順次更新されます。

＜マイコンボード＞

BTC091 AT91SAM7S256マイコンボード


BTE076/BTE077 AT91SAM7S256 EVB

＜Dynamixel専用コントローラ＞

BTE083 FDIII-HC

＜モータアンプ＞

BTA022/BTA023 ユニバーサルドライバ3

＜ロボットキット＞

BTA031 相撲ロボット4駆車体


BTA033/BTA034　ロボット2駆車体


BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit


BTH072 FREEDOM jr.III RX-28 Edition

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それとは別に、ファイルサイズが超大な事によるダウンロード時間やインストール時間の低減によるムダな電力消費の削減と、利用時の選択肢を減らすことによる手間を省くために、用途別のGCC Developer Liteを準備することを計画しております。つまり、H8やAVRといったマイコンのシリーズ毎に必要最低限のファイルのみを収録した個 別のインストーラといった具合でしょうか。
また、この個別インストーラ版に関しましては、弊社製品以外の用途で公知の場でご使用になられる場合に事前に強いておりました利用許諾も、事後のご連絡をいただく程度で構わない事といたします。

今月中には公開できると思いますが、この版はいずれも無保証・無サポートとなりますので、予めご了承ください。

大変長らくお待たせしておりましたユニバーサルドライバ3ですが、在庫状態となりました。
ユニバーサルドライバ3関連の商品は以下のリンクよりお求めいただけます。

オンラインショップ BTA022 ユニバーサルドライバ3
オンラインショップ BTA023 ユニバーサルドライバ3 Advance
オンラインショップ BTA034 ロボット2駆Basic




なお、近日中にGCC Developer Lite Ver2.4.0.0を公開いたしますが、UD3向けにいくつかのAPIが追加されます。それらを使用したサンプルプログラムも更新いたしますので、合わせてご利用ください。

大変心苦しいのですが、舌の根の乾かぬうちに再度アップデート版を公開いたしました。

先のバージョンでは物理的な通信エラーとなる要因があったり、パケットとして判断がつかないデータが不用意に受信されるとAPIとしての処理が停滞する症状が発生する事がございました。急遽これらの症状を解消する対策を講じ、入念なテストを行った上で本日付で公開いたしました。

• Dynamixel Configurator Software Ver.1.7.1.0
  Dynamixelシリーズのパラメータ変更や簡易的な動作テストを目的としたツール。
• Dynamixel Library Ver.2.4
  Dynamixelシリーズの制御をPCから行うためのライブラリ。

上記のリンク先より最新バージョンをダウンロードしていただき、適用いただきますようお願いいたします。

DynamixelをPCから簡便にアクセスするためのライブラリであるDynamixel Library(dxlib2)と、Dynamixel Configuratorの最新版を公開いたしました。

dxlib2はマイナーなバグフィクスとPING機能の追加の他、基本的なコードで内部的なイベントが破綻する症状の改修を行いました。

Dynamixel Configuratorは基本的な操作を行う上での大きな変更はありませんが、通信機能部分をdxlib2に担わせる様に修正を加えたのと、内部的な細かいロジックに手を入れて不整合が生じにくい様になりました。
なお、Dynamixel Configuratorを使用する上で別途dxlib2をインストールする等の操作は必要ありません。


ぜひ更新版をご利用ください。