パソコンを使わずにFREEDOM Jr.IIIを操作できる


FREEDOM Jr.IIIとパソコンをUSBケーブルつないでパソコン上のSIMPLE TERMを介して操縦・設定・選択・モニタを行っていると、モーションや歩行といった微妙なバランスを要求する動作を行わせる際に、USBケーブルが邪魔でうまく調整できなかったりしました。これらの障害は、「FDIII-DISPLAY」と「ワイヤレスイヤレスコントローラ」を使う事によって解消します。
また、それらオプションは標準のAPIでサポートされ、最新のサンプルプログラムに含まれる「SMPL6(Full).c」によってスタンドアロンのロボットとして機能させることができるようになります。

SMPL6(Full).cで提供される機能
他のサンプルプログラムでもこれらの機能を使用しているものがありますが、SMPL6(Full).cではそれらの機能を全て含んだ上で、FDIII-DISPLAYとワイヤレスコントローラを併用してスタンドアロンで操作する事を念頭に作られています。
  • ワイヤレスコントローラによる操縦
  • モーション作成
  • SDカードへのモーションやホームポジションデータの保存・読出
  • ワイヤレスコントローラのボタンへのモーション割り当て
  • 歩行パラメータ調整
  • ホームポジション調整
  • アラーム状態確認
導入する前に
いきなり全部入りのSMPL6(Full).cを動かそうとしても、各々のコンポーネントが要求する設定や機能を把握しきれません。最初は人型ロボット以前にFDIII-HCのマニュアルとサンプルプログラムを使いながら数軸のモータを動かしたり、ワイヤレスコントローラのボタンの状態をモニタするといった所から始めましょう。ある程度の癖をつかんだら、FREEDOM Jr.IIIのサンプルプログラムを若い順番に試し、最後のSMPL6(Full).cで集大成に至ります。

次に紹介する手順は、コンポーネントの機能の把握がある程度できた事を前提に記述していますので、詳細は各コンポーネントのマニュアルを読んだ上で進めてください。

1．準備
・FREEDOM jr.III
・Wireless Controller
・FDIII-DISPLAY
・パソコン

FREEDOM jr.III Basic Kitの場合は別途FDIII-DISPLAYとWireless Controller、Complete Kit又はRX-28 Editionの場合は別途FDIII-DISPLAYを用意します。
パソコンはFDIII-HCへサンプルプログラムを書き込んだり、FDIII-HCとワイヤレスコントローラをBluetoothでペアリングする際に必要で、それらの作業が終われば必要ありません。
2．プログラム書き込み
GCC Developer Liteにてサンプルプログラムをコンパイルし、FDIII-HCへ転送します。
3．プログラム実行
書き込んだプログラムを実行します。以後パソコンは不要です。
ワイヤレスコントローラでメニューを操作して、色々動かしてみましょう。
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