USS3をAX-12+に取り付け、FDIII-HCで左右にパンさせながらUSS3の距離情報を取得し、FDIII-DISPLAYにリアルタイムに表示してみました。 さながら超音波によるレーダーといった所でしょうか。
壁に近づくとその部分の距離を意味する半円が欠けて行くので、なんとなく障害物として認識できそうです。左から右へパンする時とその反対で欠けた部分の位置が違って見えて面白いです。スキャンタイムにもよるでしょうが、検出遅れを補償しないとこのままではイマイチですね。

Dynamixel AX,RXシリーズのゴールポジションの範囲は10ビット(0～1023)でしたが、新登場のDynamixel EX-106+は12ビット(0～4095)に分解能がアップしました。それに伴い、ソフトウェアにおいていくつか問題があります。

Dynamixel Configuratorでは、Goal Position, CCW Angle Limitに設定できる値の上限が1023になっているため、現状では1024以上には設定できません。

GCC Developer LiteのDynamixelライブラリ、FREEDOMライブラリにおいても、ゴールポジションの値の上限が1023に設定されているため、1024以上のポジションを扱えません。

今後対応しますが、それまでDynamixel EX-106+を使う場合はご注意下さい。

マイコンやFREEDOM jr.IIIに接続するカラー液晶ディスプレイです。
簡単なグラフィックならさくっと描けちゃう。

iOS4ってフツーにテザリングできるんじゃん。

FREEDOM jr.IIIの新しいサンプルプログラムを公開しました。
ワイヤレスコントローラを使ったメニュー操作だけで、一通りの機能を扱うことができます。

FREEDOMjr.III Operation Sample Programページ

メニュー操作画面をムービーで少し紹介。


トップメニューの構成は以下の通り。

• Control Mode : ワイヤレスコントローラのボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。
• Motion Editor : モーションを作成、保存します。
• Walk Adjust : 歩行パラメータを調整します。
• HomePos Adjust : ホームポジションを調整します。
• Chaeck Servo : Dynamixelとの通信やエラーを確認します。
• Reboot : ブートローダに移行します。

 

ドアにへばりついて走っていたキットの細部を分解して紹介します。

シャーシの主要パーツはアルミ、シャフト等はステンレスの切削物、ギアはポリアセタールとステンレスの組み合わせ。モータのギアヘッドを除いたギア比は 6.43:1になってます。


F1でのピット作業では タイヤ交換のスピードが命。このシャシでもいざというときのタイヤ交換はドライバ1本でOK。ギアトレイン類も簡単にばらばらに。
ねじがひしゃげる程なにかしでかしたらその限りではございません。


ホイールにはギアがついており、 こんな感じで1モータで2輪を駆動します。ここに指を挟んだら痛いじゃ済みませぬ。


オプションの磁石キットを装備すれば磁性体にへばりつくことも可能です。吸着力の微調整は4隅のねじを回すだけ。
ネオジウム磁石なので一度鉄板にはり付いてしまうと外せる気がしませんし、こちらも指なんぞ挟んだらひとたまりもないでしょう。


モーターのマウントスペースはRE35と540K10に対応した広々設計(キットの標準は380K10)。


あとはブレードやカバーを自由にアレンジしてロボット相撲大会に出場したり、練習相手としても十分かと思います。このキットは近日発売しますが高くつきそうです。

組み立ててみた。


組み合わせ次第でいろんな形がつくれるし、構成によっては単三電池1本で動くモータユニットがついてる。
子供の頃を思い出して黄昏てみてはどうだろうか。

これなんぞいかがでしょう。その名もOlasonic TW-S7。
USBバスパワーで試聴に耐えるものなんぞないと思い込んでましたが、あるところにはあるもんです。

ACアダプタ不要で10Wクラスのパワーを発揮。


ディフューザーも効果ばっちし。


ちなみに、卵形ですけどニワトリじゃなくてダチョウサイズっす。Stereo Soundで購入すれば専用ケース付！

FREEDOM jr.IIIの胸部に装着することで、モーション作成や歩行パラメータ調整、ホームポジションの調整などがPCレスでリモコン操作のみでできちゃいます。単にSimple Termで表示されているものが液晶画面に表示されるだけですが。
まだまだ現地調整が手放せないロボット君にはコンソールは必要不可欠。思っただけで伝わる様になるのはいつの日になることやら。ま、人間同士の意思疎通ですら難しいんだから無理ですかね。
なお、こちらも近々商品化される予定です。

FDIII-HCスターターキット学習ガイドはいよいよ2軸へ。
写真はFDIII-HCスターターキットとAX-12＋とタミヤのユニバーサルプレートを使って作った車輪型ロボット。

今後この構成でライントレースや相撲などのサンプルプログラムを紹介する予定です。