・Dynamixel I/F搭載　マルチI/Oモジュール

デジタルI/O・A/Dコンバータ・PWM出力の機能を備え、FDIII-HCからDynamixel I/F非対応のセンサ等の値を読み込んだり、LEDを駆動したりといったことを可能にします。通信プロトコルはDynamixelと同等です。

・各種センサ値の取り込み

PSD距離センサ、反射型フォトインタラプタの取り込み、LEDの駆動方法などを解説。勿論市販の製品を接続することも可能です。 ・PSDセンサの接続 ・反射型フォトインタラプタの接続 ・LEDの接続

・Dynamixel I/F搭載　マルチI/Oモジュール

デジタルI/O・A/Dコンバータ・PWM出力の機能を備え、FDIII-HCからDynamixel I/F非対応のセンサ等の値を読み込んだり、LEDを駆動したりといったことを可能にします。通信プロトコルはDynamixelと同等です。

・各種センサ値の取り込み

PSD距離センサ、反射型フォトインタラプタの取り込み、LEDの駆動方法などを解説。勿論市販の製品を接続することも可能です。 ・PSDセンサの接続 ・反射型フォトインタラプタの接続 ・LEDの接続

• USB及びBluetooth(無線)によるコンソー ル
• 3軸加速度センサによる状態検出
• microSDカードによるデータ管理
• 電源電圧モニタ、ブザーによるメロディ再生

・全てのDynamixelシリーズに対応

AXシリーズ用のTTLコネクタ5個、RX・EX・DXシリーズ用のRS485コネクタ4個を装備。全てのDynamixel製品を接続し、同時に使用することが可能です。

・開発用ソフトウェア

ダウンロードで提供される「GCC Developer Lite」で、C言語でのプログラミング、コンパイル、FDIII-HCへの転送、通信まで行います。パソコンとはUSBケーブルで接続できるため、別途書き込みツール等をご用意頂く必要はありません。 またDynamixelを制御するためのAPIが提供され、複雑な多軸ロボットを簡便にコントロールすることができます。

・パソコンからDynamixelのパラメータ調節

Dynamixel ConfiguratorソフトウェアやUSS3 Configuratorソフトウェアを使用して、パソコンからDynamixelシリーズやUSS3の内部パラメータを確認・変更することができます。

・Bluetooth標準装備

Bluetoothを標準装備しており、Bluetoothを装備(増設)したパソコンとの通信、RC-100B・SIXAXISとの通信が可能です。

• Dynamixelを動かすには何が必要ですか？

・FREEDOM jr.IIIの胸部に装着する液晶カラーディスプレイ

FREEDOM jr.IIIの胸部に装着して、文字やグラフィックを表示できる液晶カラーディスプレイ「FDIII-DISPLAY」 を発売しました。公開中のサンプルプログラムをFREEDOM jr.IIIに書き込むことで、パソコンが無くても、リモコンによるメニュー操作で、操縦、モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの 調整などが行えるようになります。 サンプルプログラムは↓をクリック

・関節(アクチュエータ)

簡易的な軸構成を採用したヒューマノイドロボット。 各関節部には、シリアルI/Fを採用したDynamixel RX-28を16個使用。 ディジーチェーン接続(数珠つなぎ)で配線もきれいに。 内部温度・印加電圧・トルク等のシステムチェック及び処理機能を装備。

・頭(センサ)

頭部には赤外線センサ・マイク・スピーカを内蔵したAX-S1を装備。 前方・左・右の3方向の距離・輝度を測定。 音量・クラップ音のカウント・音を測定した時刻を測定。 音程・長さを指定可能なブザー音の再生。 赤外線通信・ 内部温度・印加電圧測定。

・頭脳(ホストコントローラ)

	Dynamixelシリーズ全般に渡り汎用的に使用できる新設計の専用コントローラFDIII-HCを採用。USB(有線)及びBluetooth(無 線)によるコンソール、3軸加速度センサによる状態検出、microSDカードによるモーションデータ管理(スロットは基板裏面)、電源電圧モニタ、ブ ザーによるメロディ再生といった機能を標準装備。

・プログラミングツール

	C言語によるプログラミングからロボットへのプログラムダウンロード、ロボットとの通信までを一貫して行う統合環境であるGCC Developer Lite。 FREEDOMシリーズに特化したAPI(命令や関数など)を同梱。

・モーションの共有

	モーションデータはホームポジション(直立姿勢)からの相対値なので、SDカードに保存したモーションデータを他のロ ボットでも再生可能。パーツ交換をした場合でもホームポジションさえ正しく修正すればモーションデータはそのまま流用。

・自作ロボットの開発

	Dynamixelシリーズの通信プロトコルは全てにおいて共通。 アクチュエータをアップグレードすることで、プログラムを大幅に変更する事無く、よりハイスペックなロボットへ。

・歩行

	逆運動学(IK)に基づく歩容ルーチンにより、前後左右の歩幅・周期・高さ・重心位置などを歩行しながら随時変更。 切れ目なく前後左右に歩行が可能。 (旋回はモーションを再生)

・ワイヤレスコントロール

	コントロールボードには標準でBluetoothモジュールを搭載。Bluetooth搭載(もしくは Bluetoothを増設した)PCであれば、無線によるコンソール(プログラムのダウンロードやプログラム実行中のロボットとの通信)が可能。 Wireless Controller(Basic kitはオプション)でのワイヤレスコントロールも。

・C言語プログラミング

	開発にはC言語プログラミングを使用。 FREEDOM jr.III用のAPI(命令や関数など)が提供されるのて、アクチュエータとの通信やモーションの再生処理等を自らコーディングすることなく、ロボット として行いたい処理のコーディングにのみ専念。 C言語の基本制御命令とAPIでモーション再生・通信・歩行・ワイヤレスコントロール・通信などを実行するサンプルプログラムを提供。

・組み立て済み

	組み立て済みなので、導入までの時間を短縮。 組み立てミスによるトラブルの心配無し。

・関節(アクチュエータ)

簡易的な軸構成を採用したヒューマノイドロボット。 各関節部には、シリアルI/Fを採用したDynamixel AX-12+を16個使用。 ディジーチェーン接続(数珠つなぎ)で配線もスッキリ。 内部温度・印加電圧・トルク等のシステムチェック及び処理機能を装備。

・頭(センサ)

頭部には赤外線センサ・マイク・スピーカを内蔵したAX-S1を装備。 前方・左・右の3方向の距離・輝度を測定。 音量・クラップ音のカウント・音を測定した時刻を測定。 音程・長さを指定可能なブザー音の再生。 赤外線通信・ 内部温度・印加電圧測定。

・頭脳(ホストコントローラ)

	Dynamixelシリーズ全般に渡り汎用的に使用できる新設計の専用コントローラFDIII-HCを採用。USB(有線)及びBluetooth(無線)によるコンソール、3軸加速度センサによる状態検出、microSDカードによるモーションデータ管理(スロットは基板裏面)、電源電圧モニタ、ブザーによるメロディ再生といった機能を標準装備。

・プログラミングツール

---

	C言語によるプログラミングからロボットへのプログラムダウンロード、ロボットとの通信までを一貫して行う統合環境であるGCC Developer Lite。 FREEDOMシリーズに特化したAPI(命令や関数など)を同梱。

・モーションの共有

	モーションデータはホームポジション(直立姿勢)からの相対値なので、SDカードに保存したモーションデータを他のロボットでも再生可能。パーツ交換をした場合でもホームポジションさえ正しく修正すればモーションデータはそのまま流用。

・自作ロボットの開発

	Dynamixelシリーズの通信プロトコルは全てにおいて共通。 アクチュエータをアップグレードすることで、プログラムを大幅に変更する事無く、よりハイスペックなロボットへ。

・歩行

	逆運動学(IK)に基づく歩容ルーチンにより、前後左右の歩幅・周期・高さ・重心位置などを歩行しながら随時変更。 切れ目なく前後左右に歩行が可能。 (旋回はモーションを再生)

・ワイヤレスコントロール

	コントロールボードには標準でBluetoothモジュールを搭載。Bluetooth搭載(もしくはBluetoothを増設した)PCであれば、無線によるコンソール(プログラムのダウンロードやプログラム実行中のロボットとの通信)が可能。Wireless Controller(Basic kitはオプション)でのワイヤレスコントロールも。

・C言語プログラミング

	開発にはC言語プログラミングを使用。 FREEDOM jr.III用のAPI(命令や関数など)が提供されるのて、アクチュエータとの通信やモーションの再生処理等を自らコーディングすることなく、ロボットとして行いたい処理のコーディングにのみ専念。 C言語の基本制御命令とAPIでモーション再生・通信・歩行・ワイヤレスコントロール・通信などを実行するサンプルプログラムを提供。

・組み立て済み

	組み立て済みなので、導入までの時間を短縮。 組み立てミスによるトラブルの心配無し。

・Dynamixel AX-12+で車輪型ロボットの製作が可能に

Dynamixelは、エンドレスターンモードにすることで、車輪のように回転させることが可能です。AX-12+で車輪型ロボットを構築する際のタイヤとして利用できます。FDIII-HCスターターキット学習ガイドのChapter8にて、車輪型ロボットの制作方法を紹介しています。