概要

特徴

• とってもシンプル
  Arduino自体がシンプルなので、シールドが複雑になってしまうとシンプルさが失われてしまいかねたいため、Dynamixelを動かすにあたって必要な最低限の機能にとどめています。
  また、Arduinoの電源と送受信端子のみを使用するため、I/Oさえ干渉しなければ他のシールドを併用する事もできます。
• TTLとRS-485 I/F
  Dynamixel XLシリーズ用のJST製3ピンコネクタ(TTL)と、Dynamixel XM/XHシリーズ用のJST製4ピンコネクタ(RS-485)を各々5個ずつ装備しました。また、I/Fが異なるDynamixelを同時に扱うこともできます。
  ※旧来からのmolexコネクタを装備したDynamixelシリーズで使用する際は、別売の変換ケーブル(3P,4P)をご用意ください。
  
• USB<->TTL/RS485 I/Fとして
  Dynamixelの初期設定等を行う場合は、PCとDynamixel間に専用のI/F(DXHUBなど)が必要ですが、DXSHIELDとArduinoの機能だけでそれと同等のUSB<->シリアル変換I/Fとして振る舞う事ができます。これによりPCから直接Dynamixelへアクセスする事ができます。
• 専用ライブラリ
  配線が終わったら、後はArduinoのスケッチにてパケット処理プログラムを作るだけです。とは言うものの、ゼロから通信プログラムをコーディングしている時間が無い方向けに、簡単ながら専用のライブラリ(DXLIB for arduino)を用意しました。Dynamixelのコントロールテーブルへアクセスするだけならば、このライブラリで十分です。
• 他のサーボモータへの応用
  TTLやRS-485 I/Fを持ったパケット通信をサポートするDynamixel以外のサーボモータにも適用できます。
  

Dynamixelへ戻る