本当に長らくお待たせして申し訳ございませんでした。
やっとサンプルコードとして公開できる状態となりましたので、下記のURLをご覧の上ご利用くださいませ。
http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?FREEDOM%20jr.III%20Sample%20Code

FREEDOM IIIライブラリのバージョンが4以上である事が必要条件となります。

主な更新内容

• FREEDOM IIIライブラリVer.4.0対応
• ダイナミック歩行ルーチンのマルチタスク化
• ダイナミック歩行ルーチンのコマンド・パラメータ化
  
• ダイナミック歩行ルーチンにランプ機能追加
• リモートコントローラとしてSIXAXISとRC-100Bの両者へ対応
• モーションとホームポジションをSDカード上で管理