16: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo ソース 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo ソース
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-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
--[[XC430-W150-T>XC430-W150]] +-[[XC430-W150-T/XC430-T150BB-T>XC430-W150]] 
--[[XC430-W240-T>XC430-W240]]+-[[XC430-W240-T/XC430-T240BB-T>XC430-W240]]
-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​] -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​]
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| XL430-W250 | 1230(0x4CE) | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
-| XC430-W150 | 1070(0x42E) | +| XC430-W150/XC430-T150BB | 1070(0x42E) | 
-| XC430-W250 | 1080(0x438) |+| XC430-W240/XC430-T240BB | 1080(0x438) |
| 2XC430-W250 | 1160(0x488) | | 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | XM430-W210 | 1030(0x406) |
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****Drive Mode [#pd498215] ****Drive Mode [#pd498215]
-デフォルト回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。~ +回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。~ 
-デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~+回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~
デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備~ デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備~
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。 プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。
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|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
|2XL430-W250|~| |2XL430-W250|~|
-|XC430-W150|80| +|XC430-W150/XC430-T150BB|80| 
-|XC430-W240|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|
|2XC430-W250|~| |2XC430-W250|~|
|XM430-W210|~| |XM430-W210|~|
Line 381: Line 381:
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|160|60|60~160| +|XC430-W150/XC430-T150BB|160|60|60~160| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~|
|2XC430-W250|~|~|~| |2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|160|95|95~160| |XM430-W210|160|95|95~160|
Line 416: Line 416:
|XL430-W250|-|-|-| |XL430-W250|-|-|-|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|~|~|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|~|~|~| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~|
|2XC430-W250|~|~|~| |2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|1193|0~1193|2.69| |XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
Line 452: Line 452:
|XL430-W250|265|0~1023| |XL430-W250|265|0~1023|
|2XL430-W250|250|~| |2XL430-W250|250|~|
-|XC430-W150|460|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|460|~| 
-|XC430-W240|306|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|306|~|
|2XC430-W250|275|~| |2XC430-W250|275|~|
|XM430-W210|330|~| |XM430-W210|330|~|
Line 567: Line 567:
|XL430-W250|1000|100|4000|0|640| |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
-|XC430-W150|1920|100|0|0|460| +|XC430-W150/XC430-T150BB|1920|100|0|0|460| 
-|XC430-W240|1920|100|0|0|700|+|XC430-W240/XC430-T240BB|1920|100|0|0|700|
|2XC430-W250|1920|100|0|0|700| |2XC430-W250|1920|100|0|0|700|
|XM430-W210|1920|100|0|0|800| |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
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 もしくは  もしくは
 t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
 + 
 t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
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