7: 2013-11-05 (火) 11:49:33 takaboo  |
現: 2022-06-27 (月) 05:14:45 takaboo |
| | -arm_kondo.xml~ | | -arm_kondo.xml~ |
| | KONDO ICS3.0/3.5 KRSシリーズで構成される実機の情報を定義したファイル。~ | | KONDO ICS3.0/3.5 KRSシリーズで構成される実機の情報を定義したファイル。~ |
| | + | -arm_kondo_b3m.xml~ |
| | + | KONDO B3Mシリーズで構成される実機の情報を定義したファイル。~ |
| | -arm_futaba.xml~ | | -arm_futaba.xml~ |
| | FUTABA RSシリーズで構成される実機の情報を定義したファイル。~ | | FUTABA RSシリーズで構成される実機の情報を定義したファイル。~ |
| | ++SetGate.vi~ | | ++SetGate.vi~ |
| | 各軸の位置決め制御を最大6軸分の配列で開始(TRUE)・停止(FALSE)させる。FALSEが指令された軸へ角度指令しても、アクチュエータへの角度指令は行われない。FALSEからTRUEに変化させると、予め指令されている角度へ位置決め制御を開始する。 | | 各軸の位置決め制御を最大6軸分の配列で開始(TRUE)・停止(FALSE)させる。FALSEが指令された軸へ角度指令しても、アクチュエータへの角度指令は行われない。FALSEからTRUEに変化させると、予め指令されている角度へ位置決め制御を開始する。 |
| | + | ++SetGateEachOne.vi~ |
| | + | 指定された1軸の位置決め制御を開始(TRUE)・停止(FALSE)させる。FALSEが指令された軸へ角度指令しても、アクチュエータへの角度指令は行われない。FALSEからTRUEに変化させると、予め指令されている角度へ位置決め制御を開始する。 |
| | ++SetAngle.vi~ | | ++SetAngle.vi~ |
| | 各軸の角度[deg]を最大6軸分の配列で指令する。実際の制御はSetGate・SetBlntGain・SetAngularVelocityで設定された値に影響される。 | | 各軸の角度[deg]を最大6軸分の配列で指令する。実際の制御はSetGate・SetBlntGain・SetAngularVelocityで設定された値に影響される。 |
| | ++SetAngularVelocity.vi~ | | ++SetAngularVelocity.vi~ |
| | 各軸の角速度[deg/sec]を最大6軸分の配列で指令する。アクチュエータ自体がそういった指令をサポートしているか否かにかかわらずサーバ自身にて対応する。 | | 各軸の角速度[deg/sec]を最大6軸分の配列で指令する。アクチュエータ自体がそういった指令をサポートしているか否かにかかわらずサーバ自身にて対応する。 |
| | + | ++SetAngleOneAxis.vi~ |
| | + | 指定された1軸の角度[deg]と角速度[deg/sec]を指令する。 |
| | ++GetPhisicalAngle.vi~ | | ++GetPhisicalAngle.vi~ |
| | 各軸の現在の角度[deg]をサーバでの定義有無にかかわらず6軸分の配列で取得する。 | | 各軸の現在の角度[deg]をサーバでの定義有無にかかわらず6軸分の配列で取得する。 |
| | ++SetGate~ | | ++SetGate~ |
| | 各軸の位置決め制御を最大6軸分の配列で開始(1)・停止(0)させる。0が指令された軸へ角度指令しても、アクチュエータへの角度指令は行われない。0から1に変化させると、予め指令されている角度へ位置決め制御を開始する。 | | 各軸の位置決め制御を最大6軸分の配列で開始(1)・停止(0)させる。0が指令された軸へ角度指令しても、アクチュエータへの角度指令は行われない。0から1に変化させると、予め指令されている角度へ位置決め制御を開始する。 |
| | + | ++SetGateEachOne~ |
| | + | 指定された1軸の位置決め制御を開始(1)・停止(0)させる。0が指令された軸へ角度指令しても、アクチュエータへの角度指令は行われない。0から1に変化させると、予め指令されている角度へ位置決め制御を開始する。 |
| | ++SetAngle~ | | ++SetAngle~ |
| | 各軸の角度[deg]を最大6軸分の配列で指令する。実際の制御はSetGate・SetBlntGain・SetAngularVelocityで設定された値に影響される。 | | 各軸の角度[deg]を最大6軸分の配列で指令する。実際の制御はSetGate・SetBlntGain・SetAngularVelocityで設定された値に影響される。 |
| | ++SetAngularVelocity~ | | ++SetAngularVelocity~ |
| | 各軸の角速度[deg/sec]を最大6軸分の配列で指令する。アクチュエータ自体がそういった指令をサポートしているか否かにかかわらずサーバ自身にて対応する。 | | 各軸の角速度[deg/sec]を最大6軸分の配列で指令する。アクチュエータ自体がそういった指令をサポートしているか否かにかかわらずサーバ自身にて対応する。 |
| | + | ++SetAngleAndVelocityEachOne~ |
| | + | 定された1軸の角度[deg]と角速度[deg/sec]を指令する。 |
| | ++GetPhisicalAngle~ | | ++GetPhisicalAngle~ |
| | 各軸の現在の角度[deg]をサーバでの定義有無にかかわらず6軸分の配列で取得する。 | | 各軸の現在の角度[deg]をサーバでの定義有無にかかわらず6軸分の配列で取得する。 |
| | ***基本的な運用手順 [#vd88aa61] | | ***基本的な運用手順 [#vd88aa61] |
| | +構成ファイルの編集(必要に応じて)~ | | +構成ファイルの編集(必要に応じて)~ |
| - | テンプレートとして用意されたxmlファイルには、3軸で構成されたアクチュエータが定義されています。まずは自信の環境に合わせて構成を修正します。~ | + | テンプレートとして用意されたxmlファイルには、3軸で構成されたアクチュエータが定義されています。まずは自身の環境に合わせて構成を修正します。~ |
| | ++任意の構成ファイルを選択。 | | ++任意の構成ファイルを選択。 |
| | ++必要な軸数分だけデバイスリストを追加。 | | ++必要な軸数分だけデバイスリストを追加。 |
| | | | |
| | **ダウンロード [#l54e4ca0] | | **ダウンロード [#l54e4ca0] |
| | + | -[[robo-one_server_v1.4>http://www.besttechnology.co.jp/download/robo-one_server_v1.4.exe]]~ |
| | + | 公開日: 2013/11/12~ |
| | + | サイズ: 5,842,198 byte~ |
| | + | MD5チェックサム: bb2cd2ce10d1b0df65bf0fc1ee459d81~ |
| | + | 更新内容：krslibのバグ修正, KONDO B3M対応, 軸毎に個別指定するAPI追加, 鈍しフィルタと角速度演算の多段化対応, 構成ファイルエディタで設定したCOMが選ばれないバグ修正, LabVIEW用サンプル追加 |
| | + | |
| | -[[robo-one_server_v1.3.1>http://www.besttechnology.co.jp/download/robo-one_server_v1.3.1.exe]]~ | | -[[robo-one_server_v1.3.1>http://www.besttechnology.co.jp/download/robo-one_server_v1.3.1.exe]]~ |
| | 公開日: 2013/10/10~ | | 公開日: 2013/10/10~ |
| | |^| 1 |アングルエラー | | | |^| 1 |アングルエラー | |
| | |^| 0 |過電圧 | | | |^| 0 |過電圧 | |
| - | | KONDO | 15 |不正デバイスIDエラー | | + | | KONDO KRS | 15 |不正デバイスIDエラー | |
| | |^| 14 |不正IDエラー | | | |^| 14 |不正IDエラー | |
| | |^| 13 |異IDエラー | | | |^| 13 |異IDエラー | |
| | |^| 1 |- | | | |^| 1 |- | |
| | |^| 0 |- | | | |^| 0 |- | |
| | + | | KONDO B3M | 15 |不正デバイスIDエラー | |
| | + | |^| 14 |不正IDエラー | |
| | + | |^| 13 |異IDエラー | |
| | + | |^| 12 |不正サイズエラー | |
| | + | |^| 11 |不正パラメータエラー | |
| | + | |^| 10 |COMポートエラー | |
| | + | |^| 9 |チェックサムエラー | |
| | + | |^| 8 |通信タイムアウト | |
| | + | |^| 7 |B3MのSTATUSに準拠 | |
| | + | |^| 6 |^ | |
| | + | |^| 5 |^ | |
| | + | |^| 4 |^ | |
| | + | |^| 3 |^ | |
| | + | |^| 2 |^ | |
| | + | |^| 1 |^ | |
| | + | |^| 0 |^ | |
| | | FUTABA | 15 |不正デバイスIDエラー | | | | FUTABA | 15 |不正デバイスIDエラー | |
| | |^| 14 |不正IDエラー | | | |^| 14 |不正IDエラー | |
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