1: 2019-04-02 (火) 16:49:42 takaboo ソース 現: 2021-02-16 (火) 09:01:57 takaboo ソース
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****Goal PWM [#ye33d086] ****Goal PWM [#ye33d086]
PWMのデューティー比を指定します。~ PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
 Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009  Duty [%] = Value * 100 [%] / 2009
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具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
-+Position P Gainのアドレス532~593をIndirect Address 1~2に書き込み ++Position P Gainのアドレス532~533をIndirect Address 1~2に書き込み 
-+Goal Positionのアドレス564~567をIndirect Address 3~6に書き込み ++Goal Velocityのアドレス552~555をIndirect Address 3~6に書き込み 
-+Goal Velocityのアドレス552~555をIndirect Address 7~10に書き込み++Goal Positionのアドレス564~567をIndirect Address 7~10に書き込み
+Present Positionのアドレス580~583をIndirect Address 11~14に書き込み +Present Positionのアドレス580~583をIndirect Address 11~14に書き込み
+Present Temperatureのアドレス594をIndirect Address 15に書き込み +Present Temperatureのアドレス594をIndirect Address 15に書き込み
-以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。 +以後Indirect Data 1からの連続した634番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。 
-#ref(DX_Indirect.png)+#ref(DX_Indirect_p.png)
なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
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