7: 2011-10-12 (水) 13:08:13 sho  |
現: 1970-01-01 (木) 18:00:00 |
| - | *歩行パラメータとは [#scc57f13] | |
| - | [[Control Mode>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List#s48bb846]]で操縦する際の歩幅、足上げ量、歩行周期、横振り量を設定することができます。 | |
| - | 歩行は大きく分けて、前後歩行、横歩行、斜め歩行の3種類に分けられ、それぞれに対して異なるパラメータを設定します。 | |
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| - | *チュートリアルムービー [#b04751d8] | |
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| - | 先ずムービーで一連の流れを確認して下さい。 | |
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| - | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/lOJ_-bTyixI&hl=ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/lOJ_-bTyixI&hl=ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) | |
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| - | *前後歩行パラメータの調整 [#nd79af8f] | |
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| - | &ref(walk1.png); | |
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| - | <Top Menu>ページで「Walk Adjust」を選択します。 | |
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| - | ---- | |
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| - | &ref(walk2.png); | |
| - | | |
| - | <Walk Adjust>ページで「Straight Step」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(walk3.png); | |
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| - | ステータス欄に現在のパラメータが表示されています。 | |
| - | [ST] F: 200 B:-200 H: 90 C:12 M: 400 | |
| - | -[ST]:Straight Stepの意味です。~ | |
| - | | |
| - | -F:前進の歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -B:後進の歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -H:足上げ量[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -C:歩行周期です。~ | |
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| - | -M:横振り量です。 | |
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| - | &ref(walk4.png); | |
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| - | 前進する際の歩幅を増やす場合は、ボタン[U]を押します。1回押すと10増えます。 | |
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| - | 同様に以下のボタンを押すことでパラメータを調整できます。 | |
| - | [1U]はボタン[1]を押した状態で、ボタン[U]を押すという意味です。 | |
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| - | -[U] Forth up:前進の歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -[L] Forth down:前進の歩幅を減らします。 | |
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| - | -[R] Back up:後進の歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -[D] Back down:後進の歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。 | |
| - | | |
| - | -[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。 | |
| - | | |
| - | -[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。 | |
| - | | |
| - | -[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。 | |
| - | | |
| - | -[5] SideMove up:横振り量を上げます。 | |
| - | | |
| - | -[6] SideMove down:横振り量を下げます。 | |
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| - | ---- | |
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| - | &ref(walk5.png); | |
| - | | |
| - | パラメータの調整が終わったらボタン[3]を押して<Walk Adjust>ページに戻り、「Play」を選択して、試走モードに入ります。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(walk6.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[U]で前進、ボタン[D]で後進です。歩行に問題が無ければ次に進みます。修正が必要な場合は、もう一度「Straight Step」ページで修正を行います。 | |
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| - | ---- | |
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| - | &ref(walk7.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[3]を押して<Walk Adjust>ページに戻り、「Save」を選択します。インフォメーション欄に | |
| - | Continue? [4]Yes [3]No | |
| - | と表示されるのでボタン[4]を押します。 | |
| - | Walk Param Store ... Success | |
| - | と表示されたら保存完了です。FREEDOM jr.IIIの電源を入れた際に保存された歩行パラメータが読み出されます。 | |
| - | | |
| - | Walk Param Store ... Failed | |
| - | と表示されたらSDカードがFDIII-HCに正しく装着されているか確認して下さい。 | |
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| - | もしパラメータを修正中に最初からやり直したい場合は、「Load」を選択してSDカードに保存された歩行パラメータを読み出します。 | |
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| - | *横歩行パラメータの調整 [#h8cbcbba] | |
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| - | 横歩行パラメータの調整は、<Walk Adjust>ページの「Side Step」を選択します。 | |
| - | 調整方法は前後歩行パラメータと同様です。 | |
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| - | 各パラメータの意味は以下の通りです。 | |
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| - | &ref(walk8.png); | |
| - | **ステータス欄のパラメータ [#y62cf3fc] | |
| - | [SI] L: 400 R: 400 H: 50 C: 8 M: 900 | |
| - | -[SI]:Side Stepの意味です。~ | |
| - | | |
| - | -L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ | |
| - | | |
| - | -H:足上げ量[mm x 10]です。~ | |
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| - | -C:歩行周期です。~ | |
| - | | |
| - | -M:横振り量です。 | |
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| - | **ボタンメニュー [#u7d49ddb] | |
| - | -[U] Left up:左横歩きの歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -[L] Left down:左横歩きの歩幅を減らします。 | |
| - | | |
| - | -[R] Right up:右横歩きの歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -[D] Right down:右横歩きの歩幅を減らします。 | |
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| - | -[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。 | |
| - | | |
| - | -[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。 | |
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| - | -[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。 | |
| - | | |
| - | -[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。 | |
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| - | -[5] SideMove up:横振り量を上げます。 | |
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| - | -[6] SideMove down:横振り量を下げます。 | |
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| - | *斜め歩行パラメータの調整 [#f281a96c] | |
| - | 斜め歩行パラメータの調整は「Diagonal Step」を選択します。 | |
| - | 調整方法は前後歩行パラメータと同様です。 | |
| - | | |
| - | 各パラメータの意味は以下の通りです。 | |
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| - | &ref(walk9.png); | |
| - | **ステータス欄のパラメータ [#w896b387] | |
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| - | [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 | |
| - | -[DI]:Diagonal Stepの意味です。~ | |
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| - | -F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~ | |
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| - | -S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~ | |
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| - | -H:足上げ量[mm x 10]です。~ | |
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| - | -C:歩行周期です。~ | |
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| - | -M:横振り量です。 | |
| - | | |
| - | ** ボタンメニュー[#pbd89746] | |
| - | -[U] Straight up:前後歩行の歩幅を増やします。 | |
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| - | -[L] Straight down:前後歩行の歩幅を減らします。 | |
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| - | -[R] Side up:横歩行の歩幅を増やします。 | |
| - | | |
| - | -[D] Side down:横歩行の歩幅を減らします。 | |
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| - | -[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。 | |
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| - | -[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。 | |
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| - | -[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。 | |
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| - | -[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。 | |
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| - | -[5] SideMove up:横振り量を上げます。 | |
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| - | -[6] SideMove down:横振り量を下げます。 | |
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| - | -[3] Return:上の階層に戻ります。 | |
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| - | *パラメータ調節のコツ [#y429e0b1] | |
| - | 以下はあくまで一例です。実際に調節して丁度良いパラメータを見つけて下さい。 | |
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| - | -歩行周期を大きく(ゆっくり歩行)した場合は、横振り量を増やすと横方向に倒れ難くなる場合があります。 | |
| - | -横歩行は足上げ量を少なくすると良くなる場合があります。 | |
| - | -斜め歩行は足上げ量を大きめにすると良くなる場合があります。 | |
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