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4: 2010-06-22 (火) 19:25:54 sho ソース 現: 1970-01-01 (木) 18:00:00 ソース
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-[[戻る>FREEDOMjr.III Operation sample program]] 
-*TOP MENU [#y7f5e622] 
-#ref(Menu1.png) 
-最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。 
-**カーソルメニュー [#k8f1efdd] 
--''[[Control Mode>#s48bb846]]''~ 
-RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 
- 
--''[[Motion Editor>#g658a2dc]]''~ 
-モーションを作成したり、保存したりします。 
- 
--''[[Walk Adjust>#a24a80c0]]''~ 
-歩行パラメータを調整します。 
- 
--''[[HomePos Adjust>#vbe56346]]''~ 
-ホームポジションを調整します。 
- 
--''[[Check Servo>#j7168b39]]''~ 
-Dynamixelとの通信やエラーを確認します。 
- 
--''[[Reboot>#kbef2d66]]''~ 
-ブートローダに入ります。 
- 
-** Control Mode[#s48bb846] 
-#ref(Menu2.png) 
-RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 
-パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。 
-パソコンに接続せずに運用している場合は、一旦電源をOFFにしてから再びONにすることで、TOP MENUに戻ります。 
- 
-Control Modeではメニューはありません。 
- 
-***歩行 [#a04422b7] 
-ボタンU,D,R,Lで歩行を行います。前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを元に歩行動作を行います。 
-| ''ボタン'' | ''動作'' | 
-| U | 前進 | 
-| D | 後進 | 
-| R | 右横歩き | 
-| L | 左横歩き | 
-| U + R | 右斜め前 | 
-| U + L | 左斜め前 | 
-| D + R | 右斜め後 | 
-| D + L | 左斜め後 | 
- 
-***モーション [#m58c7ed1] 
-ボタンU,D,R,L以外のボタンを押すとモーションを再生します。ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。 
- 
-ボタン[3]はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。ボタン[3U]は、ボタン[3]を押しながら、ボタン[U]を押すという意味です。ボタン[3]をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。 
-| ''ボタン'' | ''登録できるモーションタイミング'' | 
-| 1 | 押下・押し保持・放す | 
-| 2 | 押下・押し保持・放す | 
-| 3 | 押下・押し保持・放す | 
-| 4 | 押下・押し保持・放す | 
-| 5 | 押下・押し保持・放す | 
-| 6 | 押下・押し保持・放す | 
-| 3 + U | 押下・押し保持 | 
-| 3 + D | 押下・押し保持 | 
-| 3 + R | 押下　押し保持 | 
-| 3 + L | 押下　押し保持 | 
-| 3 + 1 | 押下　押し保持 | 
-| 3 + 5 | 押下　押し保持 | 
-| 3 + 6 | 押下　押し保持 | 
- 
-***その他 [#m997ef84] 
-トルクオフ(脱力)、起き上がりは、下表の用にボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。 
- 
-FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン[3]と[4]の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン[3]と[4]を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン[3]と[4]と[U]([3]と[4]と[D])同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。 
-| ''ボタン'' | ''動作'' | 
-| 3 + 2 | トルクオフ | 
-| 3 + 4 | 起き上がり | 
-| 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり | 
-| 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり | 
- 
-**Motion Editor [#g658a2dc] 
-#ref(Menu3.png) 
-モーションの作成や、名前を付けて保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。 
- 
-モーションは一連の動作、ポーズはその中の1コマを指します。 
- 
-***カーソルメニュー [#w9caecd0] 
--''Modify Pose''~ 
-編集中のポーズを今のポーズに修正します。 
- 
--''Insert Pose''~ 
-編集中のポーズの前に今のポーズを挿入します。 
- 
--''Delete Pose''~ 
-編集中のポーズを削除します。 
- 
--''Change Adj''~ 
-編集中のポーズの補間方式を変更します。 
- 
--''Play Motion''~ 
-編集中のモーションを再生します。 
- 
--''[[Save Motion>#vb51a760]]''~ 
-編集中のモーションを保存します。 
- 
--''[[Load Motion>#r3593b52]]''~ 
-保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。 
- 
--''[[Erase Motion>#g7b0d1db]]''~ 
-保存されているモーションを削除します。 
- 
--''Return''~ 
-TOP MENUに戻ります。 
- 
-***ボタンメニュー [#t0420957] 
--''[1] Gate off''~ 
-サーボモータの力を抜きます。 
- 
--''[2] Get Pose''~ 
-ポーズを取得します。 
- 
--''[3] Go WalkHome''~ 
-歩行開始ポジションへ移動します。 
- 
--''[4] Forward Pose''~ 
-編集するポーズを1つ先に進めます。 
- 
--''[5] Back Pose''~ 
-編集するポーズを1つ前に戻します。 
- 
--''[R] Speed Up''~ 
-編集中のポーズへの再生速度を上げます。 
- 
--''[L] Speed Down''~ 
-編集中のポーズへの再生速度を下げます。 
- 
-***Save Motion [#vb51a760] 
-#ref(Menu4.png) 
-****カーソルメニュー [#y42c425a] 
--''Temporary''~ 
-名前を付けてモーションを保存します。ボタン[U]と[D]で文字を選択し、ボタン[R]と[L]で文字のカーソルを移動します。ボタン[3]で1文字削除、ボタン[4]で決定します。 
- 
--''Button Down''~ 
-ボタン押下に対してモーションを保存します。 
-Button Downを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 
- 
--''Button Keep''~ 
-ボタン保持に対してモーションを保存します。 
-Button Keepを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 
- 
--''Button Up''~ 
-ボタン解放に対してモーションを保存します。 
-Button Upを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 
- 
--''Shift But3 Down''~ 
-ボタン[3]をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。 
-Shift But3 Downを選択した後、ボタン[3]は押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 
- 
--''Shift But3 Keep''~ 
-ボタン[3]をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。 
-Shift But3 Keepを選択した後、ボタン[3]は押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 
- 
--''Stand Up Ahead''~ 
-うつ伏せからの起き上がりモーションに保存します。 
- 
--''Stand Up Back''~ 
-仰向けからの起き上がりモーションに保存します。 
- 
--''Return''~ 
-上の階層に戻ります。 
- 
-***Load Motion [#r3593b52] 
-#ref(Menu5.png) 
-****カーソルメニュー [#vd9c73c3] 
--''Temporary''~ 
-名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタン[U]と[D]で読み出したいモーションを選択し、ボタン[4]で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタン[R]で次のページへ移動します。 
- 
--''Button Down''~ 
-ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 
-Button Downを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 
- 
--''Button Keep''~ 
-ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 
-Button Keepを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 
- 
--''Button Up''~ 
-ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。 
-Button Upを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 
- 
--''Shift But3 Down''~ 
-ボタン[3]をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 
-Shift But3 Downを選択した後、ボタン[3]は押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 
- 
--''Shift But3 Keep''~ 
-ボタン[3]をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 
-Shift But3 Keepを選択した後、ボタン[3]は押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 
- 
--''Stand Up Ahead''~ 
-うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。 
- 
--''Stand Up Back''~ 
-仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。 
- 
--''Return''~ 
-上の階層へ戻ります。 
- 
-***Erase Motion [#g7b0d1db] 
-#ref(Menu6.png) 
-****カーソルメニュー [#g4e3eb78] 
--''Temporary''~ 
-名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタン[U]と[D]で削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを10個づつ表示されます。ボタン[R]で次のページへ移動します。 
- 
--''Button Down''~ 
-ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 
-Button Downを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 
- 
--''Button Keep''~ 
-ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 
-Button Keepを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 
- 
--''Button Up''~ 
-ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。 
-Button Upを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 
- 
--''Shift But3 Down''~ 
-ボタン[3]をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 
-Shift But3 Downを選択した後、ボタン[3]は押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 
- 
--''Shift But3 Keep''~ 
-ボタン[3]をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 
-Shift But3 Keepを選択した後、ボタン[3]は押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 
- 
--''Stand Up Ahead''~ 
-うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。 
- 
--''Stand Up Back''~ 
-仰向けからの起き上がりモーションを削除します。 
- 
--''Return''~ 
-上の階層へ戻ります。 
- 
-**Walk Adjust [#a24a80c0] 
-#ref(Menu7.png) 
-歩行パラメータを調整、保存します。 
-歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。 
-***カーソルメニュー [#r19345e7] 
--''[[Straight Step>#c2d46b5a]]''~ 
-前後歩行のパラメータを調整します。 
- 
--''[[Side Step>#ab4cbd04]]''~ 
-横歩きのパラメータを調整します。 
- 
--''[[Diagonal Step>#b4c7f5b5]]''~ 
-斜め歩行のパラメータを調整します。 
- 
--''Save''~ 
-パラメータを保存します。 
- 
--''Load''~ 
-パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。 
- 
--''Play''~ 
-編集中のパラメータを元に試し歩行を行います。 
- 
--''Return''~ 
-上の階層に戻ります。 
- 
-***Straight Step [#c2d46b5a] 
-#ref(Menu8.png) 
-ステータス欄にパラメータが表示されます。 
- [ST] F: 200 B:-200 H:  90 C:12 M: 400 
--[ST]:Straight Stepの意味です。~ 
- 
--F:前進の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--B:後進の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--H:足上げ量[mm x 10]です。~ 
- 
--C:歩行周期です。~ 
- 
--M:横振り量です。 
- 
-****ボタンメニュー [#ld44ddcc] 
--''[U] Forth up''~ 
-前進の歩幅を増やします。 
- 
--''[L] Forth down''~ 
-前進の歩幅を減らします。 
- 
--''[R] Back up''~ 
-後進の歩幅を増やします。 
- 
--''[D] Back down''~ 
-後進の歩幅を減らします。 
- 
--''[1U] LegHigh up''~ 
-足上げ量を増やします。 
- 
--''[1L] LegHigh down''~ 
-足上げ量を減らします。 
- 
--''[1R] Cycle up''~ 
-歩行周期を上げます。 
- 
--''[1D] Cycle down''~ 
-歩行周期を下げます。 
- 
--''[5] SideMove up''~ 
-横振り量を上げます。 
- 
--''[6] SideMove down''~ 
-横振り量を下げます。 
- 
--''[3] Return''~ 
-上の階層に戻ります。 
- 
-***Side Step [#ab4cbd04] 
-#ref(Menu9.png) 
-ステータス欄にパラメータが表示されます。 
- [SI] L: 400 R: 400 H:  50 C: 8 M: 900 
--[SI]:Side Stepの意味です。~ 
- 
--L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--H:足上げ量[mm x 10]です。~ 
- 
--C:歩行周期です。~ 
- 
--M:横振り量です。 
- 
-****ボタンメニュー [#ibcb7b41] 
--''[U] Left up''~ 
-左横歩きの歩幅を増やします。 
- 
--''[L] Left down''~ 
-左横歩きの歩幅を減らします。 
- 
--''[R] Right up''~ 
-右横歩きの歩幅を増やします。 
- 
--''[D] Right down''~ 
-右横歩きの歩幅を減らします。 
- 
--''[1U] LegHigh up''~ 
-足上げ量を増やします。 
- 
--''[1L] LegHigh down''~ 
-足上げ量を減らします。 
- 
--''[1R] Cycle up''~ 
-歩行周期を上げます。 
- 
--''[1D] Cycle down''~ 
-歩行周期を下げます。 
- 
--''[5] SideMove up''~ 
-横振り量を上げます。 
- 
--''[6] SideMove down''~ 
-横振り量を下げます。 
- 
--''[3] Return''~ 
-上の階層に戻ります。 
- 
-***Diagonal Step [#b4c7f5b5] 
-#ref(Menu10.png) 
- 
-ステータス欄にパラメータが表示されます。 
- [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 
--[DI]:Diagonal Stepの意味です。~ 
- 
--F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~ 
- 
--H:足上げ量[mm x 10]です。~ 
- 
--C:歩行周期です。~ 
- 
--M:横振り量です。 
- 
-****ボタンメニュー [#l559a6a3] 
--''[U] Straight up''~ 
-前後歩行の歩幅を増やします。 
- 
--''[L] Straight down''~ 
-前後歩行の歩幅を減らします。 
- 
--''[R] Side up''~ 
-横歩行の歩幅を増やします。 
- 
--''[D] Side down''~ 
-横歩行の歩幅を減らします。 
- 
--''[1U] LegHigh up''~ 
-足上げ量を増やします。 
- 
--''[1L] LegHigh down''~ 
-足上げ量を減らします。 
- 
--''[1R] Cycle up''~ 
-歩行周期を上げます。 
- 
--''[1D] Cycle down''~ 
-歩行周期を下げます。 
- 
--''[5] SideMove up''~ 
-横振り量を上げます。 
- 
--''[6] SideMove down''~ 
-横振り量を下げます。 
- 
--''[3] Return''~ 
-上の階層に戻ります。 
- 
-**HomePos Adjust [#vbe56346] 
-#ref(Menu11.png) 
-ホームポジションの調整・保存を行います。 
- 
-***カーソルメニュー [#nc078ddc] 
--''Go to Home''~ 
-ホームポジションへ移動します。 
- 
--''Gate off''~ 
-サーボモータの力を抜きます。 
- 
--''Update HomePos''~ 
-ホームポジションを保存します。 
- 
--''[[Fine Tuning>#y784d503]]''~ 
-各軸を個別に微調整を行います。 
- 
--''Return''~ 
-上の階層に戻る。 
- 
-*** Fine Tuning[#y784d503] 
-#ref(Menu12.png) 
-ステータス欄に調整するDynamixelのIDとポジション(0～1023)が表示されます。 
- Now ID: 1  Value: 505 
- 
-****ボタンメニュー [#c4ac4bda] 
--''[R] Next Servo''~ 
-調整するサーボのIDを1進めます。 
- 
--''[L] Previous Servo''~ 
-調整するサーボのIDを1戻します。 
- 
--''[U] Position up''~ 
-ポジションを上げます。長押しで一気に上げます。 
- 
--''[D] Position down''~ 
-ポジションを下げます。長押しで一気に下げます。 
- 
--''[3] Return''~ 
-上の階層に戻ります。 
- 
-**Check Servo [#j7168b39] 
-#ref(Menu13.png) 
-各Dynamixelのエラーを確認します。 
- 
-インフォメーション欄に各IDの詳細なエラーが表示されます。 
- INFO> ID[01] AL:C0 I0 L0 S0 R0 H0 A0 V0 
--ID[xx]:詳細エラーを表示しているDynamixelのIDです。 
- 
-以下xは、0：エラー無し、1：エラーありを表します。~ 
--Cx:通信エラーです。Dynamixelとの通信ができていません。 
- 
--Ix:インストラクションエラーです。未定義のインストラクションが指定されています。 
- 
--Lx:オーバーロードエラーです。設定された最大トルクで現在の負荷を制御できていません。 
- 
--Sx:チェックサムエラーです。インストラクションパケットのチェックサムが正しくないです。 
- 
--Rx:レンジエラーです。インストラクションの指令値がパラメータの設定範囲を超えています。 
- 
--Hx:オーバーヒートエラーです。内部温度が設定されている上限温度を超えています。 
- 
--Ax:アングルリミットエラーです。Angle Limitの範囲外にGoal Positionが指定されています。 
- 
--Vx:入力電圧エラーです。電源電圧が設定された動作電圧の範囲を超えています。 
- 
-ステータス欄に表示される数字は、DynamixelのIDを意味し、水色でハイライトされているIDはエラーなし、赤色でハイライトされているIDはエラーありを表します。 
- 
-***ボタンメニュー [#bfe98b43] 
- 
--''[R]Next ID''~ 
-詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ進めます。 
- 
--''[L]Back ID''~ 
-詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ戻します。 
- 
--''[3]Return''~ 
-上の階層に戻ります。 
- 
-**Reboot [#kbef2d66] 
-ブートローダに入ります。 
- 
-[[戻る>FREEDOMjr.III Operation sample program]] 
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