8: 2011-10-12 (水) 13:11:10 sho  |
現: 1970-01-01 (木) 18:00:00 |
| - | *モーションとは [#o3fc6027] | |
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| - | モーションとはロボットの一連の動きです。いくつかのポーズをキャプチャし、キャプチャした各ポーズへ順番に連続して動くことで一連の動作を行います。 | |
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| - | *チュートリアルムービー [#h8ec89b7] | |
| - | | |
| - | 先ずムービーで一連の流れを確認して下さい。 | |
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| - | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/98pX4SCNk9s&hl=ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/98pX4SCNk9s&hl=ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) | |
| - | ~ | |
| - | ~ | |
| - | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/G7ZxPMQ8zKM&hl=ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/G7ZxPMQ8zKM&hl=ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) | |
| - | ~ | |
| - | ~ | |
| - | | |
| - | *モーションを作成する [#y0fb75d7] | |
| - | | |
| - | &ref(motion1.png); | |
| - | | |
| - | <Top Menu>ページで「MotionEditor」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion2.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページに入ったら、ボタン[1]を押します。 | |
| - | | |
| - | ボタンメニューにある通り、ボタン[1]はGate offです。FREEDOM jr.IIIの力が抜け、手で姿勢を変えられるようになりますので、FREEDOM jr.IIIを適当な姿勢に動かします。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion3.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[2]を押します。FREEDOM jr.IIIの今の姿勢がキャプチャされます。 | |
| - | | |
| - | ステータス欄に編集中のモーションのデータが表示されます。 | |
| - | Pose: 1/ 1 | |
| - | は、「今FREEDOM jr.IIIがとっているポーズ / 総ポーズ数」です。 | |
| - | D: 1000, A:ADJ_SACC_SDECEL | |
| - | は後ほど紹介します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion4.png); | |
| - | | |
| - | 再びボタン[1]を押して、FREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で適当な姿勢に変えます。 | |
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| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion5.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[2]を押して、2つ目のポーズを取得します。 | |
| - | Pose: 2/ 2 | |
| - | になっていることを確認します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion6.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[6]を押すと、1つ前のポーズに戻り | |
| - | Pose: 1/ 2 | |
| - | に変わります。 | |
| - | 続けてボタン[5]を押すと、次のポーズへ移り | |
| - | Pose: 2/ 2 | |
| - | となります。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion7.png); | |
| - | | |
| - | カーソルメニューの「Play Motion」を選択します。 | |
| - | 2つのポーズへ順番に続けて動きます。 | |
| - | これがモーションです。脱力→手で姿勢を動かす→キャプチャを繰り返すことで最大20ポーズまで取得できます。 | |
| - | | |
| - | *モーションを保存する [#yf4f7914] | |
| - | モーションが完成したら保存します。 | |
| - | | |
| - | モーションの保存には、大きく分けて「名前を付けて保存」と「ボタンに割り当てる」の2種類の方法があります。 | |
| - | | |
| - | ボタンに割り当てて保存すると、[[Control Mode>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List#s48bb846]]でそのボタンを押した時に、割り当てられたモーションが再生されます。 | |
| - | | |
| - | 名前を付けて保存されたモーションは、一度読み出してからボタンに割り当てることで、[[Control Mode>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List#s48bb846]]でボタンを押して再生することが可能です。 | |
| - | | |
| - | **名前を付けてモーションを保存する [#q8b4bff9] | |
| - | | |
| - | &ref(motion8.png); | |
| - | | |
| - | 「Save Motion」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion9.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Store>ページに入ったら、「Temporary」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion10.png); | |
| - | | |
| - | 名前を入力します。ボタン[U]と[D]で文字を選択し、ボタン[R]で次の文字へ進みます。 | |
| - | ボタン[L]で前の文字へ戻り、ボタン[3]で1文字削除できます。 | |
| - | | |
| - | ボタン[4]で名前を決定します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion11.png); | |
| - | | |
| - | Success to save (xxxx) | |
| - | と表示されたら保存完了です。 | |
| - | 「Return」を選択し、<Motion Editor>ページに戻ります。 | |
| - | | |
| - | **ボタンに割り当てる [#e78be21e] | |
| - | | |
| - | &ref(motion8.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページで「Save Motion」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion12.png); | |
| - | | |
| - | 「Button Down」を選択します。 | |
| - | Button Downはボタンが押された瞬間を意味します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion13.png); | |
| - | | |
| - | Please push saved button | |
| - | と表示されるので、モーションを割り当てたいボタンを押します。 | |
| - | ボタン[U][D][L][R]は歩行用なので割り当てられません。 | |
| - | Success to save (BUT_x_D) // xはボタン番号 | |
| - | と表示されたら割り当て完了です。 | |
| - | | |
| - | 既にモーションが割り当てられている場合、 | |
| - | May I overwrite? [4]Yes [3]No | |
| - | と表示されます。ボタン[4]を押すとモーションが上書きされます。 | |
| - | | |
| - | **ボタン割り当ての種類 [#s4506c2f] | |
| - | | |
| - | モーションは「ボタンを押すタイミング」、「ボタン[3]を押しながら」のそれぞれの状態に対して異なるモーションを割り当てることが可能です。 | |
| - | | |
| - | ボタン[3]は、パソコンのキーボードのShiftキーのような役割を持っています。 | |
| - | | |
| - | |''メニュー名''|''モーション再生タイミング''|''登録できるボタン''| | |
| - | |Button Down|ボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|1～6| | |
| - | |Button Keep|ボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|1～6| | |
| - | |Button Up|ボタンを放した瞬間、モーションを1度だけ再生|1～6| | |
| - | |Shift But3 Down|ボタン[3]を押した状態でボタンを押した瞬間、モーションを1度だけ再生|U,D,R,L,1,5,6| | |
| - | |Shift But3 Keep|ボタン[3]を押した状態でボタンを押している間、モーションを繰り返し再生|U,D,R,L,1,5,6| | |
| - | | |
| - | 「Shift But3 Down」及び「Shift But3 Keep」メニューで割り当てるボタンを押す際は、ボタン[3]を押さないでもう一方のボタンのみを押します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | 起き上がりモーションは以下のメニューで割り当てます。 | |
| - | | |
| - | |''メニュー名''|''モーション再生タイミング''|''ボタン''| | |
| - | |Stand Up Ahead|うつ伏せからの起き上がり時|3+4固定| | |
| - | |Stand Up Back|仰向けからの起き上がり時|3+4固定| | |
| - | | |
| - | *モーション読み込み [#ode6a089] | |
| - | **名前を付けて保存したモーションを読み込む [#y8494134] | |
| - | | |
| - | &ref(motion14.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion15.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Store>ページで、「Temporary」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion16.png); | |
| - | | |
| - | 名前をつけて保存されているモーションの一覧が表示されます。モーションは10個ずつ表示され、ボタン[R]を押すと次の10個が表示されます。ボタン[U]と[D]で読み出したいモーションを選択し、ボタン[4]を押します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion17.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[3]で<Motion Store>ページへ戻り、更に「Return」で<Motion Editor>ページへ戻ります。 | |
| - | | |
| - | ステータス欄に読み出したモーションの情報が表示されます。読み出したモーションを編集したり、ボタンに割り当てたりすることが可能です。 | |
| - | | |
| - | **ボタンに割り当てたモーションを読み込む [#n9c267c8] | |
| - | | |
| - | &ref(motion14.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページで、「Load Motion」を選択します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion17.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Store>ページで、「Button Down」～「Shift But3 Keep」から読み出したいボタンの選択します。 | |
| - | | |
| - | Please push saved button | |
| - | と表示されたら、読み出したいモーションが割り当てられているボタンを押します。 | |
| - | | |
| - | ---- | |
| - | | |
| - | &ref(motion18.png); | |
| - | | |
| - | Success to load (BUT_x_x) | |
| - | と表示されたら読み出し完了です。 | |
| - | | |
| - | 「Return」で<Motion Editor>ページへ戻り、モーションを編集することができます。 | |
| - | | |
| - | *モーションの削除 [#m4e130f2] | |
| - | | |
| - | &ref(motion19.png); | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページで、「Erase Motion」を選択し、その後はモーションの読み出しとほぼ同じ操作で行えます。 | |
| - | | |
| - | *モーションの修正 [#x6820597] | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページで、ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動し、以下の修正を行います。 | |
| - | | |
| - | **再生スピードの変更 [#h3ad3003] | |
| - | | |
| - | &ref(motion20.png); | |
| - | | |
| - | ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される | |
| - | D: 1000 | |
| - | は再生スピードを表しており、各ポーズに対して設定できます。 | |
| - | | |
| - | モーションを再生するスピードは、1つ前のポーズからそのポーズに移動するまでの時間で表されます。 | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページで、ボタン[R]を押すとスピードが遅くなり(時間が長くなり)、ボタン[L]を押すとスピードが速く(時間が短く)なります。 | |
| - | | |
| - | 1000は1秒です。1秒で1つ前のポーズから現在のポーズに移動するということです。500なら0.5秒、2000なら2秒です。 | |
| - | | |
| - | 1つ前のポーズから現在のポーズに移動するまでの時間を設定できると説明しましたが、1番目のポーズの1つ前のポーズはありません。 | |
| - | | |
| - | モーションを再生する際には、再生を開始する瞬間の姿勢を0番目のポーズとし、0番目から1番目のポーズへ移動します。1番目のポーズに対して設定するスピードは、0番目から1番目に移動する際の時間となります。 | |
| - | | |
| - | **補完方式の変更 [#e1a32b8a] | |
| - | | |
| - | &ref(motion21.png); | |
| - | | |
| - | ポーズをキャプチャした際に、ステータス欄に表示される | |
| - | A:ADJ_SACC_SDECEL | |
| - | は補完方式を表しており、各ポーズに対して設定できます。 | |
| - | | |
| - | 滑らかにモーションを再生するためにポーズとポーズの間を補完しています。補完の方法には、加減速補完(ADJ_SACC_SDECEL)、加速補完(ADJ_SACC)、減速補完(ADJ_SDECEL)、等速補完 (ADJ_CONST)の4つがあります。 | |
| - | | |
| - | ポーズ1からポーズ2への移動において、加減速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ある所から徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 | |
| - | | |
| - | 加速補完は、ポーズ1から徐々に加速し、ポーズ2へ到達します。 | |
| - | | |
| - | 減速補完は、ある速度からスタートし、徐々に減速し、ポーズ2へ到達します。 | |
| - | | |
| - | 等速補完は、常に一定の速度で動きます。 | |
| - | | |
| - | <Motion Editor>ページで、「Change Adj」を選択すると加減速補完→加速補完→減速補完→等速補完の順で補完方式が変わります。 | |
| - | | |
| - | 補完方式の設定も再生スピードと同様に、2番目のポーズに対する補完方式の設定は、1番目のポーズから2番目のポーズへの移動へ適用されます。 | |
| - | | |
| - | **ポーズの修正 [#q232f9fc] | |
| - | | |
| - | &ref(motion22.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[5][6]で修正したいポーズへ移動します。 | |
| - | | |
| - | ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。 | |
| - | | |
| - | 「Modify Pose」を選択します。 | |
| - | | |
| - | Continue? [4]Yes [3]No | |
| - | と表示されたらボタン[4]を押します。 | |
| - | | |
| - | ポーズが修正されます。 | |
| - | | |
| - | **ポーズの挿入 [#ce3f2315] | |
| - | | |
| - | &ref(motion23.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[5][6]でポーズを挿入したい箇所の後ろのポーズへ移動します。 | |
| - | | |
| - | ボタン[1]でFREEDOM jr.IIIを脱力させ、手で姿勢を動かします。 | |
| - | | |
| - | 「Insert Pose」を選択すると、現在のポーズの前にポーズが挿入されます。 | |
| - | | |
| - | **ポーズの削除 [#c3215929] | |
| - | | |
| - | &ref(motion24.png); | |
| - | | |
| - | ボタン[5][6]で削除したいポーズへ移動します。 | |
| - | | |
| - | 「Delete Pose」を選択します。 | |
| - | | |
| - | Continue? [4]Yes [3]No | |
| - | | |
| - | と表示されたらボタン[4]を押します。 | |
| - | | |
| - | ポーズが削除されます。 | |
| - | | |
| - | [[戻る>FREEDOMjr.III Operation sample program]] | |
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