9: 2011-07-22 (金) 11:53:17 yoshida  |
現: 2013-04-09 (火) 23:47:49 takaboo |
| | TITLE:ロボットハンドのプログラミング | | TITLE:ロボットハンドのプログラミング |
| | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| - | | :idea:|AX-12+に過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかった状態でいたりすると、ロボットハンドで挟んだ物が壊れるだけでなく、AX-12+のギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。プログラミングの際は十分ご注意下さい。| | + | | :idea:|AX-12Aに過度な負荷がかかったり、長時間負荷がかかった状態でいたりすると、ロボットハンドで挟んだ物が壊れるだけでなく、AX-12Aのギアが欠けたり、モーターが焼けたりする場合があります。プログラミングの際は十分ご注意下さい。| |
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| | *プログラミング [#m4a200aa] | | *プログラミング [#m4a200aa] |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| - | AX-12+のホーンを回転させれば手は開きますので、[[fd_DXSetPosition>FDIIILIB#nbe84864]]を使用します。~ | + | AX-12Aのホーンを回転させれば手は開きますので、[[fd_DXSetPosition>FDIIILIB#nbe84864]]を使用します。~ |
| | #ref(AX12Hone.png,100%) | | #ref(AX12Hone.png,100%) |
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| - | AX-12+のホーンは0～300°の範囲で動き、それに対するポジション値はそれぞれ0～1023です。 | + | AX-12Aのホーンは0～300°の範囲で動き、それに対するポジション値はそれぞれ0～1023です。 |
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| | #ref(RobotHand_p4.png, 100%) | | #ref(RobotHand_p4.png, 100%) |
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| - | 手が開いた状態は、AX-12+のポジションが300の時とします。もし手を反対に付けてしまった場合は、700の時となります(以下300として説明します)。 | + | 手が開いた状態は、AX-12Aのポジションが300の時とします。もし手を反対に付けてしまった場合は、700の時となります(以下300として説明します)。 |
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| | **負荷を読み込む [#n3c87f70] | | **負荷を読み込む [#n3c87f70] |
| - | 先ずAX-12+から読み込んだ負荷の値を保存するための変数を宣言します。負荷を取得する関数([[fd_DXGetLoad>FDIIILIB#e1ca8211]])が用意されていますので、引数として必要なint16_t型で宣言しています。 | + | 先ずAX-12Aから読み込んだ負荷の値を保存するための変数を宣言します。負荷を取得する関数([[fd_DXGetLoad>FDIIILIB#e1ca8211]])が用意されていますので、引数として必要なint16_t型で宣言しています。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush:c"> | | <pre class="brush:c"> |
| | ***[[fd_DXGetLoad>FDIIILIB#e1ca8211]] [#cebc7456] | | ***[[fd_DXGetLoad>FDIIILIB#e1ca8211]] [#cebc7456] |
| | アクチュエータの現在の負荷の値を取得します。~ | | アクチュエータの現在の負荷の値を取得します。~ |
| - | ''第1引数''は、DynamixelのIDを指定します。AX-12+のIDは1です。~ | + | ''第1引数''は、DynamixelのIDを指定します。AX-12AのIDは1です。~ |
| | ''第2引数''は、負荷の値を保存する変数のアドレスを指定します。 | | ''第2引数''は、負荷の値を保存する変数のアドレスを指定します。 |
| | ---- | | ---- |
| | #ref(simpleterm.png, 100%) | | #ref(simpleterm.png, 100%) |
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| - | **AX-12+の負荷の値 [#a916853d] | + | **AX-12Aの負荷の値 [#a916853d] |
| | 負荷の値を確認するために、手でロボットハンドを開く方向と閉じる方向へ力を加えてみましょう。 | | 負荷の値を確認するために、手でロボットハンドを開く方向と閉じる方向へ力を加えてみましょう。 |
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| | **手を少しづつ閉じる [#mdb3661c] | | **手を少しづつ閉じる [#mdb3661c] |
| - | 負荷の値によりゴールポジションの値を少しづつ増やしながら、AX-12+に逐次書き込むことで、手を少しづつ閉じる動作を実現します。 | + | 負荷の値によりゴールポジションの値を少しづつ増やしながら、AX-12Aに逐次書き込むことで、手を少しづつ閉じる動作を実現します。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush:c"> | | <pre class="brush:c"> |
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