1: 2021-10-12 (火) 17:10:49 yoshida  |
現: 2021-10-12 (火) 17:10:49 takaboo |
| | [[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]] | | [[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]] |
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| - | https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xc330-t288/ | + | **特徴 [#ue64ad68] |
| | + | #ref("Dynamixel XL330-M077/X330-series.png","center") |
| | + | -ストールトルク 0.92N•m(at 11.1V 0.8A) |
| | + | -不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック |
| | + | -TTLによる高速通信 |
| | + | -一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御 |
| | | | |
| | + | **仕様 [#z355c86d] |
| | + | ***同梱内容 [#feebfa40] |
| | + | | 型式・名称等 | 数量 | 備考 |h |
| | + | |本体 | 1|-| |
| | + | |Robot Cable-X3P 180mm (JST-JST) | 1|-| |
| | + | |ボルトナットセット | 1式|-| |
| | + | |
| | + | ***基本仕様 [#r462ecae] |
| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |
| | + | |商品番号|BTX128|<| |
| | + | |モータ|コアレスブラシDCモータ|<| |
| | + | |ストールトルク|0.76N•m (at 9V 0.61A)&br;0.92N•m (at 11.1V 0.8A)&br;1N•m (at 12V 0.88A)|<| |
| | + | |無負荷回転数|52rpm (at 9V)&br;65rpm (at 11.1V)&br;71rpm (at 12V)|<| |
| | + | |減速比|1/180.62|<| |
| | + | |最大動作角度|位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能),Endless Turn|<| |
| | + | |電源電圧範囲|6.5~12.0V (Recommended 11.1V)|<| |
| | + | |動作温度範囲|-5~+70℃|<| |
| | + | |重量|18g|<| |
| | + | |コマンドシグナル|デジタルパケット|<| |
| | + | |プロトコル|半二重非同期通信 8-1-N|<| |
| | + | |リンク方式|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)|<| |
| | + | |ID数|253 (0～252)|<| |
| | + | |通信速度|9.6k,57.6k,115.2k,1M,2M,3M,4Mbps|<| |
| | + | |フィードバック|位置, 速度, 温度, 電流, 電源電圧|<| |
| | + | |動作モード|速度, 位置, 拡張位置, 電流, 電圧|<| |
| | + | |材質| ケース |フロント・ミドル・バック:エンプラ| |
| | + | |~| ギア |ピニオンを除きエンプラ| |
| | + | |認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png);|<| |
| | + | |
| | + | ***寸法・3Dデータ [#n5b69e89] |
| | + | -寸法 |
| | + | #ref("Dynamixel XL330-M077/X330_dimension.pdf") |
| | + | -3Dデータ(STEP) |
| | + | #ref("Dynamixel XL330-M077/X330_3D.zip") |
| | + | |
| | + | ***コネクタ [#t368852b] |
| | + | -本体背面の側面2カ所に配置~ |
| | + | -電源と通信用信号ラインが接続~ |
| | + | &ref("Dynamixel XL330-M077/X330_Connector.png",70%); |
| | + | |
| | + | ****3pin (TTL版) [#ica38e43] |
| | + | -TTL I/F |
| | + | #ref(DXLSHARE/TTL_IF.png) |
| | + | -電源と通信用信号ラインが接続 |
| | + | | Pats Name | JST Parts Number |h |
| | + | |基板用ヘッダー |[[B3B-EH>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] | |
| | + | |ハウジング |[[EHR-3>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] | |
| | + | |ターミナル |[[SEH-00x>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] | |
| | + | #ref(DXLSHARE/jst_B3B-EH.png) |
| | + | | 端子番号 | 信号名 |h |
| | + | |1 |GND | |
| | + | |2 |VDD | |
| | + | |3 |TTL Signal | |
| | + | |
| | + | ***基本的な固定方法 [#fef2911b] |
| | + | &ref("Dynamixel XL330-M077/X330_assembly.png",70%); |
| | + | |
| | + | **使用するにあたり[#f65783d3] |
| | + | |
| | + | ***ケーブルの種類 [#w303b1be] |
| | + | 旧来のDynamixelシリーズとは形状が異なりますので、旧来のI/Fボード等を使用する際は付属のMOLEX-JSTタイプのケーブルを使用します。~ |
| | + | 勘合しないヘッダーとハウジング同士を強引に接続させることは絶対にしてはなりません。 |
| | + | |
| | + | ***配線 [#p43a0a2e] |
| | + | 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 |
| | + | #ref("BTE068C DXHUB/E148_DXL_connect.png", %80) |
| | + | |
| | + | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 |
| | + | |
| | + | ***電源の投入 [#zbbda981] |
| | + | 配線を終え電源を投入すると、正常であればDynamixelの背面上部に装備された赤色のLEDが0.5秒点滅した後消灯します(ホストからLEDの点灯指示等が無いものとする)。~ |
| | + | 通信を行っていないにもかかわらず電源投入時にLEDが常時消灯ないし常時点灯した場合は、何らかの重大な問題が生じている可能性があります。まず電源を切り、配線方法やケーブル、電源装置を確認して下さい。~ |
| | + | LEDが一定周期で点滅し続ける場合は、Dynamixel自身が何かしらの異常を検出した時です。 |
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| | ***通信プロトコルについて [#d6345746] | | ***通信プロトコルについて [#d6345746] |
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