18: 2018-11-28 (水) 16:08:21 takaboo ソース 現: 2018-12-02 (日) 21:33:36 takaboo ソース
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   // put your setup code here, to run once:    // put your setup code here, to run once:
 }  }
 + 
 void loop() {  void loop() {
   // put your main code here, to run repeatedly:    // put your main code here, to run repeatedly:
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****Dynamixel Library for Arduino [#t98a44bc] ****Dynamixel Library for Arduino [#t98a44bc]
-DXSHIELDを[[ソフトウェアシリアル>#ee08b548]]もしくは[[ハードウェアシリアル>#ce79cebb]]モードに設定した場合、ArduinoのスケッチでDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。~ +#include(DXLIB_Arduino,notitle)
-PC版DYNAMIXEL Protocol [[1.0>Dynamixel Library]]/[[2.0>Dynamixel Protocol 2 Library]] Library同様プロトコルやにシリアル通信を意識すること無くコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は機能を限定したサブセット版となります。 +
- +
--ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)~ +
--- +
-#ref(dxlib1.3_for_arduino.zip) +
-dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正 +
- +
--- +
-#ref(dxlib1.2_for_arduino.zip) +
-任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応 +
- +
--- +
-#ref(dxlib1.1_for_arduino.zip) +
-Dynamixel Protocol V.2に対応~ +
-低位の送受信関数追加~ +
-32bitデータの送受信関数追加~ +
-アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一 +
- +
--- +
-#ref(dxlib1.0_for_arduino.zip) +
-初期リリース +
- +
-DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~ +
-インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。~ +
- +
-DXLIB v1.2で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。 +
--&color(#0099ff){''dxlib.h''};~ +
-[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dxlib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DXLIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dx2lib.h'''との共存はできません。 +
- #include <dxlib.h> +
- DXLIB dxif (true); // select software serial +
- void setup() { +
-   dxif.begin (57600); +
- } +
--&color(#0099ff){''dx2lib.h''};~ +
-[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dx2lib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DX2LIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dxlib.h'''との共存はできません。 +
- #include <dx2lib.h> +
- DX2LIB dxif (true); // select software serial +
- void setup() { +
-   dxif.begin (57600); +
- } +
--&color(#0099ff){''DXLIB/DX2LIB'' (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)};~ +
-ヘッダファイルに応じて'''DXLIB'''ないし'''DX2LIB'''いずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・ハードウェアシリアルオブジェクト('''hws''')・受信端子('''rxpin''')・送信端子('''txpin''')を指定した上でオブジェクトを生成できます。~ +
-なお、'''ss'''にtrueを指定したら[[ソフトウェアシリアルモード>#ee08b548]]、falseを指定したら[[ハードウェアシリアルモード>#ce79cebb]]にDXSHIELDを設定しなくてはなりません。~ +
-また、'''hws'''や'''rxpin'''、'''txpin'''は通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。 +
- #include <dx2lib.h> +
- // dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化 +
- // ソフトウェアシリアルモードで使用 +
- DX2LIB dxif(true); +
--&color(#0099ff){void DXLIB/DX2LIB::''begin'' (long baud)};~ +
-ライブラリを使用可能にします。引数('''baud''')にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。~ +
-なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。 +
- // 生成されたdxifを57143bpsで初期化 +
- void setup() { +
-   dxif.begin (57143); +
- } +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~ +
-指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。 +
- // ID=1へPingインストラクションパケットを送信 +
- dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~ +
-ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''rid'''にはID、'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
- uint8_t buf[10], id, err; +
- uint16_t len; +
- // ID=1へPingインストラクションパケットを送信 +
- dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0); +
- // ステータスパケットを受信 +
- dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err) +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
- // ID=1のAX-12のLEDを取得 +
- uint8_t led; +
- dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
- // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 +
- uint16_t ppos; +
- dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
- // ID=1のAX-12のLEDを点灯 +
- uint8_t err; +
- dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
- // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更 +
- dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~ +
-指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 +
- // ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 +
- uint8_t ids={1,2,3,4,5}; +
- uint16_t leds={1,1,1,1,1}; +
- dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~ +
-指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 +
- // ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令 +
- uint8_t ids={1,2,3,4,5}; +
- uint16_t poss={100,200,300,400,500}; +
- dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~ +
-指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
--&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Reset'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
- +
-また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。 +
- #include <SoftwareSerial.h>+
**その他 [#w7e62a68] **その他 [#w7e62a68]
***DXSHIELDのTTL・RS-485 I/Fについて [#k759b64e] ***DXSHIELDのTTL・RS-485 I/Fについて [#k759b64e]
-送信はTTL・RS-485の両I/Fに対して同時に行われ、受信はTTL・RS-485の両I/FがOR接続されているため同時に受信できない。 -送信はTTL・RS-485の両I/Fに対して同時に行われ、受信はTTL・RS-485の両I/FがOR接続されているため同時に受信できない。
--TTL・RS-485の両I/Fはいずれも半二重で、無通信時(回路内のTX信号がHigh)は受信回路を活性化し受信待ち状態になり、送信時(回路内のTX信号がLow)は送信回路を活性化し送信状態になる。なお半二重の方向制御として送信信号に10usのオフディレイを設けた信号を用いており、Arduino自信はスケッチ及び回路共に半二重を意識することは無い。+-TTL・RS-485の両I/Fはいずれも半二重で、無通信時(回路内のTX信号がHigh)は受信回路を活性化し受信待ち状態になり、送信時(回路内のTX信号がLow)は送信回路を活性化し送信状態になる。なお半二重の方向制御として送信信号に10usのオフディレイを設けた信号を用いており、Arduino自身はスケッチ及び回路共に半二重を意識することは無い。
-半二重の方向制御を行うオフディレイ回路よりも高速に応答するデバイスを使用するとバスの切り替えタイミングが間に合わず、デバイスからの応答を正常に受信する事ができない。 -半二重の方向制御を行うオフディレイ回路よりも高速に応答するデバイスを使用するとバスの切り替えタイミングが間に合わず、デバイスからの応答を正常に受信する事ができない。
-TTL・RS-485のいずれのI/Fにかかわらず同じIDを持ったDynamixelが存在してはならない。 -TTL・RS-485のいずれのI/Fにかかわらず同じIDを持ったDynamixelが存在してはならない。
Line 400: Line 289:
-ジャンパ先のSerial??に合わせてクラスの初期化を変更(DXLIB v1.2以降でサポート)。 -ジャンパ先のSerial??に合わせてクラスの初期化を変更(DXLIB v1.2以降でサポート)。
 DXLIB dxif (false, &Serial3);  DXLIB dxif (false, &Serial3);
 + 
 DX2LIB dxif (false, &Serial3);  DX2LIB dxif (false, &Serial3);
-IO8・IO9は使用不可 -IO8・IO9は使用不可
Line 412: Line 301:
-入れ替えた端子に合わせてクラスの初期化を変更。~ -入れ替えた端子に合わせてクラスの初期化を変更。~
 DXLIB dxif (true, NULL, 10, 9); // rxpin IO8->IO10, txpin IO9  DXLIB dxif (true, NULL, 10, 9); // rxpin IO8->IO10, txpin IO9
 + 
 DX2LIB dxif (true, NULL, 10, 9); // rxpin IO8->IO10, txpin IO9  DX2LIB dxif (true, NULL, 10, 9); // rxpin IO8->IO10, txpin IO9
-IO8・IO9・IO10は使用不可 -IO8・IO9・IO10は使用不可
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