まずホームポジションの設定が正しいことを確認しましょう。
サンプルプログラムによってホームポジションの読み込み方が異なります。
プログラム内に記述されているホームポジションを読み込んでいる場合は、その値を修正しなくてはなりません。
SDカードからホームポジションを読み込んでいる場合は、こちらを参考にホームポジションを調節してください。

ホームポジションを修正しても上手く起き上がれない場合は、こちらのページを参考にモーションデータを修正してください。

サンプルプログラムはあくまでサンプルですので、ご自身でプログラムやモーションをお作り頂くことをお勧めします。