はい、変更できます。

USS3のIDの変更は、USS3 Configuratorを使用してください。

AX-S1の設定を変更する専用ソフトウェアはありませんが、IDだけであればDynamixel Configuratorで変更することができます。但し、Dynamixel Configuratorはモータ用のソフトウェアですので、AX-S1とはパラメータが異なります。ID・Baudrate・Return Delay Time以外のパラメータには一切触れてはなりません。

詳しくはこちらをご参考ください。