DXSHIELDのコメントに「TTLやRS-485 I/Fを持ったパケット通信をサポートするDynamixel以外のサーボモータにも適用できます。」とあるものの、コネクタが違えば変換ケーブルなどで対応せざるを得ないし、そもそもつながるものかの判断がつかないとの要望があった事もあり、見直しをする事に。

ひとまずリクエストの大半を占めるKONDO B3MシリーズやKRSシリーズで使える様にXHコネクタとピンヘッダが載る仕様に変更。



再リリースはしばしお待ち下さい。

以前紹介したLPC-Link2をCoFlashで使用するお話の続き。

LPC-Link2のファームウェアを書き換える必要があるのだが、最近はコマンドライン版の更新ツールに変わっているらしい。
やってるのはGUI版と同じと思って試してみた。

さくっと終わる。

いざCoFlashを介してターゲットのFLASHに書き込んでみると、とんでもなく遅い。数をこなさにゃいかんのに日が暮れる程・・・。
紆余曲折あったが、結局GUI版に仕込まれた古いファームウェアに戻して事なきを得た。

必要以上に新しいものを求める必要はないというお話でした。

最近のOpenOCDはCMSIS-DAPを活性化してあり、LPC-LINK2をCMSIS-DAP化したものが使えるので、LPC82xもOpenOCDから触れるという事になる。
既存のlpc8xx.cfgはワークエリアの指定が小さいので、そこだけ変えたlpc82x.cfgを使ってほしい。

openocd -s ./tcl -f daemon.cfg -f interface/cmsis-dap.cfg -c "adapter_khz 1000" -f target/lpc82x.cfg

GCC Developer Liteに同梱されるFlash Writerはデーモン化させたOpenOCDとお話しできるので、Flash Write用にスクリプトさえ用意すればこちらも1クリックで書き込みできたりする。

init
adapter_khz 1000
reset init
flash erase_sector 0 0 31
flash write_image erase unlock ($PGENE) 0 bin
dump_image ($PGENETMP) 0x0 ($PGENESIZE)
#verify_image ($PGENE) 0 bin
reset run
exit

GCC Developer Liteでサポートされるのはもうすぐかな？

NXP LPC824のフラッシュメモリへの書き込みを行う場合、LPCXPressoのデバッガを介してLPC-Link 2で書き込むか、標準で内蔵されているブートローダを使用してシリアルポートから書き込む(ISP)方法がある。
前者は統合環境が必要、後者はUSARTの端子が決め打ちされいる、といった感じでどちらもお気楽感がない。

分身を沢山あつらえたいとなると、ライセンスやら操作手順やらが野暮ったい事も多い。そこで白羽の矢が立ったのがCooCoxのCoFlashである。

CoIDEは色々なデバイスに対応しているのとフリーの統合環境という事も合って結構使われている方も多いがと思うが、CoFlashもフリーかつシンプルな書き込みツールで対応するICEも結構多い。

今回はデフォルトではCoFlashがサポートしていないLPC824を、LPC-Link 2を使って書き込めるようにしてみた。その手法が開示されているのと、LPC11xxシリーズと互換性があるので、そのままソースを流用すれば結構さくっとイケる。

詳しくは修正したソースをここに置いておくのでそれを見てもらえればと思うが、違いはセクタサイズやページサイズ程度である。ついでにページ書き込みのルーチンの中で書き込み後にコンペアを行った上で応答を返しているので、ツール上でベリファイを指定しなくても良い筈。
同梱のファイルをCooFlashをインストールしたフォルダにt適宜コピーすればDeviceツリーのNXPにLPC822とLPC824が追加される。後はSWDからガシガシ書き込むだけである。

なお、LPC-Link 2にCMSIS-DAPのファームを書き込んだ物を使用する事。

ちょくちょくご用命いただくPROシリーズ。一番小型のタイプでこのサイズ感です。

コストよりもバックラッシュや分解能、耐久性が優先といった場合のみ選択肢としてお考え下さい。また、通信プロトコルや電源仕様は従来のDynamixelシリーズと異なります。

以下のラインナップは全て取り寄せ品扱いとし常備在庫品としていませんので、ご用命の際はこちらからお問い合わせ下さい。

Name	Output	Dimension(mm)	Weight(g)	Price
DYNAMIXEL PRO H54-200-S500-R	200W	54x54x126	855	¥301,320
DYNAMIXEL PRO H54-100-S500-R	100W	54x54x108	732	¥279,720
DYNAMIXEL PRO H42-20-S300-R	20W	42x42x84	340	¥160,920
DYNAMIXEL PRO M54-60-S250-R	60W	54x54x126	853	¥182,520
DYNAMIXEL PRO M54-40-S250-R	40W	54x54x108	710	¥171,720
DYNAMIXEL PRO M42-10-S260-R	10W	42x42x72	269	¥85,320
DYNAMIXEL PRO L54-50-S500-R	50W	54x54x108	662	¥106,920
DYNAMIXEL PRO L54-50-S290-R	50W	54x54x108	656	¥106,920
DYNAMIXEL PRO L54-30-S500-R	30W	54x54x108	612	¥96,120
DYNAMIXEL PRO L54-30-S400-R	30W	54x54x108	591	¥96,120
DYNAMIXEL PRO L42-10-S300-R	10W	42x42x72	257	¥63,720

一昔のPCはタッチパッドと合わせて左右のボタンがあったのだが、今やあからさまなボタンは無くなり、パット直下に1つのボタンがあるといった状況。

カー ソルの移動とクリックといった挙動の判定はパッドの静電容量やら抵抗の変化を元に行っているのだろうが、これがまたサクサク使いたいのにヌルヌル使うのを 強要される。外付けマウスなんぞに頼らずにガシガシやれてたのは、「ボタン」の存在が大きかったんだと今更ながら感じている今日この頃。

それでも何とかつかってやろうと設定をいじくっているが、それがまた感情を逆撫でてくれる程のおばかな挙動を強いてくる事に気づいたので、当面の備忘録として書いてみた。

それは、ある程度の時間使い続けるとタッチ感度のオフセットみたいなものが狂い、カーソルの移動すらままならなくなり、PCの再起動かタッチパネルの再起動でしか復活しないという現象に見舞われた事に端を発する。
どういう訳かSynapticsのドライバが入ったPCが多いのだが、星の数ほどのPC全て筆者が使うと再現性100%で逝ってくれる。

ついこの前まで自分の電気的特性がこやつらに合ってないのでは？なんて疑ってもいた。

その症状とは別にパームチェックが操作性を大きく阻害しているという事で、その不感帯を見定めをするために全ての設定をデフォルトにしてしばらく使う機会を設けた。
するとどうだろう。ここ数日不要不急の再起動はしてない事に気づいた。例の逆撫現象が発現しないのである。

結論から言うと、長距離のカーソル移動を横着するためのモーメンタムなる機能が原因だった。これを活性化していると、どこかの時点でモーメンタム以外の基本的な機能に影響を及ぼすというお話。


Synapticsのタッチパッドが入っているPCで、いつのまにか感度がおかしくなると感じている方は、モーメンタムが活性化してません？

とりあえずレポートだけは上げておいたが、いつ反映されるかな。