ブログ - DXL Yシリーズ試食2

DXL Yシリーズ試食2

カテゴリ : 
雑記
2024-6-28 17:50
前回に引き続きYシリーズをお試し。

ギア無しのモデルは台車の足回りの駆動に使うケースもあるかという事で、速度制御もやっておく。見てくれは先のコードと大差無く、動作モードと指令先が違うだけ。こちらも例に漏れず扱う数値が大きい。 
import time
from pyDXL import *
dx = DXLProtocolV2('/dev/ttyAMA0', 57600, 0.05)
ID = 1
dx.Write8(ID, 512, 0)
if input('Clear? (y/N) ') == 'y':
  dx.TxPacket(ID, DXLProtocolV2.INST_CLEAR, (0x01, 0x44, 0x58, 0x4c, 0x22))
  dx.RxPacket(timeout = 5.0)
  time.sleep(1)
dx.Write8(ID, 33, 1)
dx.Write8(ID, 512, 1)
for i in range(-550000, 550000, 550000 >> 4):
  dx.Write32(ID, 528, i)
  time.sleep(0.5)
dx.Write8(ID, 512, 0)
YM080-230-R099-RHもつなぎ、テキトウに位置決め制御と速度制御を行わせた動画を。簡単に動かすにしても机に置いただけだと暴れまくって危険なので、重しにくくりつけておいた。


技術

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