リリースから多少時間が経過した頃合いを見計らって、KONDO PMXシリーズに触れてみた。
今回は具体的に何かしらのカタチをなすものではなく、試作機や通信方式、Pythonといったところの評価を兼ねての事だが。

改めてPMXがどういった素性を持っているかを紹介するまでもないが、今回評価するにあたり必要な点を挙げておくと、

• RS-485 I/F装備
• 専用プロトコルを装備
• 1つのI/Fのみで複数台を制御可能
• 3Mbpsまでの通信速度に対応
• 物理値を元にするのでモデルによる差異を意識することは無い
  

といったところで、Dynamixelで謳っている事と大きな差異はないが、指令やフィードバックが物理値という所が琴線に触れる。電気的には既存のI/Fを流用することもできるだろうし、プログラムとしての概念も自分の認識と大きく乖離するものでもなさそうだ。

PMXのコネクタは手持ちのI/Fとは何ら互換性が無いので、EHコネクタへ変換するだけのケーブルを用意。
これでPMX絡みの準備は終了。

Raspberry Pi Zero用に試作したキャリアボードの評価も兼ねているので、XC330-T181-TがつながるようにRS-485からTTLに変換するケーブルを準備。

最後にキャリアボード。DXHATとPicoSHIELDのあいのこのようなもの。 事のついでにテスト中の短絡事故を防ぐ目的で、Raspberry Pi Zero 2 Wとキャリアボード全体を覆うエンクロージャを3Dプリンタで出力。
なんだかminiPCの様相を呈している。

今回はここまで。

to be continued

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