Dynamixel Xシリーズでは位置と速度を合わせたカスケード制御が行えます(MXシリーズもファーム書き換えで対応)。しかし、モーションのようにキーフレーム間の遷移時間が指定されている場合、時間を速度に変換するとアイテムの持つ分解能による誤差が気になる事があります。

黎明期から時間と速度のどちらを指定するかの議論があったのですが、MXシリーズから非接触センサを採用した事でホイール用に使用する事も多くなった事もあり、今まで速度指定が採用されていました。

最近はモデル間の電気的ないしソフト的な差異が小さくなり、ファームウェアの共通化が図られて来た事もあり、以前より要望の多かった遷移時間による位置決め制御のβテストがスタートしました。つまり、現在の位置を基準に目標位置と移動時間を指定する事が今後できるようになります。人柱になってみたい方は是非試していただいて、バグ出しに協力いただければと思います。

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