興味を持って頂いた方には昨年より評価を行って頂いているToF(Time of Flight )センサですが、ワンメイクで終わらせずに採番し製品化する事を検討しています。
何種類かのセンサを試した上で、最終的にST社のLV53L0Xを装備し、例の如くDynamixelと同等のTTLないしRS-485 I/Fを介してアクセスする仕様としました。センサとI/F間の仲介役としてDXMIOと同様にNXP LPC824を搭載し、センサの情報を咀嚼してI/Fに流すといった役割を担います。
また、PSDセンサなどからの置き換えを意識し、アナログ電圧出力とデジタル出力を備えます。

製品化前ですが、評価時のドキュメントを最終版を意識して記載内容が更新されていますので、興味のある方はこちらをご覧下さい。

他に、プロトコルV2.0に対応したDynamixelシリーズが増えてきましたが、USB-3WAYやDXHUBは3Mbpsを超えるボーレートに対応していません。PCにおいて4Mbpsや4.5Mbpsで通信できれば、それだけで時間を有意義に利用できる事から、対応を望む声が少なからずありました。
単純にUSBシリアル変換ICをFT232Hに変更するだけで高いボーレートに対応しますが、それだけでは芸が無いので、USB-3WAYの後継のみ仕様を確定しました。
・D-SUBコネクタからの変換が既にレガシーなのでJSTのコネクタを装備
・Dongleシリーズでは中途半端に絶縁機能が入っていのでバスパワーのみで動作
・TTLとRS-485両I/Fに対応し、最大12Mbpsをサポート(FT232Hの仕様上限)


実機はこんな感じです(左:ToFセンサ、右:USBシリアル変換)。


製品化されたあかつきにはぜひご利用ください。