Dynamixel Library Version 3.0を公開しました。

既にいくつかのソフトウェアには導入済みですが、DXLIB2(XLやProシリーズの新プロトコル用API)の機能拡張に伴い、パラメータの互換性を保つためDXLIBも修正を施しました。
主な変更点は以下の通りです。

• アドレス指定を8bitから16bitに変更
• 不明瞭だったTDxAlarmStatus構造体のアライメントを1バイト境界に固定
• 似非ReadSync APIを追加
• 不定なDevice IDを指定された際のクラッシュを簡易的にブロック
• dllのソースをC++に
• API引数の変更に伴い各サンプルを修正
• LabVIEWのサンプルを大幅に拡充
• EXCELのVBAを64bitに対応
  

特にLabVIEWから制御する際の使い勝手を向上させたのと、サンプルプログラムを増やしました。特定のアイテムへのアクセスを対象としたviは、ループ中に適用しても不用意にトラフィックを上げない様な仕掛けや、LabVIEWのイベントストラクチャを多用したり、ダイナミックなポートの開閉等、そこそこがんばってみました。

PCから直接制御する際の参考にして下さい。