ついでと言っては失礼だが、双葉電子工業株式会社製のRSシリーズも新しいFDIIIライブラリを使う事で扱えるという事で、ID=1に位置を指令してさらに現在位置を取得するプログラム。
位置情報に符号があるのが特徴。 

#include <fd.h>
void main (void) {
  int16_t now = -1500, p;
  // ポートオープン
  RS_ChangeBaudrate (230400);
  // モータON
  fd_RSEnableControl (1, true);
  while (!fd_GetPB ()) {
    // 位置指令
    RS_WriteWordData (1, RS_ADDRESS_GOAL_POSITION, now, 10, NULL);
    // 位置取得
    RS_ReadWordData (1, RS_ADDRESS_PRESENT_POSITION, &p, 10, NULL);
    fd_printf("goal pos=%5d, present pos=%5d\r",now, p);
    now += 5;
    if (now > 1500) now = -1500;
    fd_Wait (10);
  }
  // モータOFF
  fd_RSEnableControl (1, false);
}

もうちょっとで公開です。